| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| §1．1 课题的来源及研究意义 | 第8-10页 |
| §1．2 运动控制器的研究现状与应用前景 | 第10-14页 |
| §1．2．1 国内外运动控制器研究现状 | 第10-12页 |
| §1．2．2 运动控制器的应用前景 | 第12-14页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第14-18页 |
| §2．1 课题的主要研究内容 | 第14-15页 |
| §2．2 现代运动控制系统的总体结构 | 第15页 |
| §2．3 运动控制器总体设计目标 | 第15-16页 |
| §2．4 技术方案及实现 | 第16-17页 |
| §2．4．1 硬件平台的搭建 | 第16-17页 |
| §2．4．2 控制软件的实现 | 第17页 |
| §2．5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 硬件功能模块的设计 | 第18-31页 |
| §3．1 基于DSP的运动控制单元 | 第18-22页 |
| §3．1．1 F2407通用定时器的原理与应用 | 第18-21页 |
| §3．1．2 外部程序存储器的实现 | 第21页 |
| §3．1．3 外部数据存储器的实现 | 第21-22页 |
| §3．2 基于ISP的外围处理单元 | 第22-25页 |
| §3．2．1 控制信号处理模块 | 第22-23页 |
| §3．2．2 内部闭环的实现 | 第23页 |
| §3．2．3 反馈信号处理模块 | 第23-24页 |
| §3．2．4 噪声处理模块 | 第24-25页 |
| §3．3 ADC模块的实现 | 第25-26页 |
| §3．3．1 F2407模数转换模块概述 | 第25页 |
| §3．3．2 外部AD采样电路的实现 | 第25-26页 |
| §3．4 DAC模块的实现 | 第26-30页 |
| §3．4．1 F2407串行外设接口模块的特性 | 第26-28页 |
| §3．4．2 DAC模块硬件电路设计 | 第28-30页 |
| §3．5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 通信接口的设计 | 第31-43页 |
| §4．1 PCI总线接口的实现 | 第31-35页 |
| §4．1．1 PCI9052芯片简介 | 第31-32页 |
| §4．1．2 PCI总线硬件设计 | 第32-33页 |
| §4．1．3 PCI驱动程序的开发 | 第33-35页 |
| §4．2 串行通信接口的实现 | 第35-39页 |
| §4．2．1 基于TMS320LF2407的串行通信接口模块 | 第35-37页 |
| §4．2．2 串行通信硬件电路设计 | 第37-38页 |
| §4．2．3 串行通信软件设计 | 第38-39页 |
| §4．3 CAN总线接口的实现 | 第39-42页 |
| §4．3．1 基于TMS320LF2407的CAN控制器 | 第39-40页 |
| §4．3．2 SN65HVD23x系列CAN收发器概述 | 第40页 |
| §4．3．3 CAN总线接口硬件电路设计 | 第40-41页 |
| §4．3．4 CAN总线通信软件设计 | 第41-42页 |
| §4．4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 运动控制软件的实现 | 第43-56页 |
| §5．1 底层控制程序的整体结构 | 第43-44页 |
| §5．2 数据交互机制的实现 | 第44-45页 |
| §5．3 伺服控制算法的实现 | 第45-48页 |
| §5．4 轨迹规划算法的实现 | 第48-54页 |
| §5．4．1 常用的运动曲线模式 | 第48页 |
| §5．4．2 S曲线算法的研究 | 第48-53页 |
| §5．4．3 正余弦曲线算法的研究 | 第53-54页 |
| §5．5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第六章 独立运行技术的研究与规划 | 第56-62页 |
| §6．1 独立式运动控制器的概念 | 第56-57页 |
| §6．2 独立式运动控制器硬件规划 | 第57页 |
| §6．3 独立式运动控制器软件规划 | 第57-61页 |
| §6．3．1 指令形式 | 第58页 |
| §6．3．2 收发指令握手协议 | 第58-59页 |
| §6．3．3 存储空间的分配 | 第59-60页 |
| §6．3．4 底层程序管理模块的实现 | 第60-61页 |
| §6．4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第七章 运动控制器测试报告 | 第62-63页 |
| 结论与展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-66页 |
