全液压钻机行走系统精确控制的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·国内外钻机发展现状 | 第10-15页 |
| ·国内外钻机研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内外钻机发展趋势 | 第14-15页 |
| ·钻机行走驱动系统介绍 | 第15-18页 |
| ·行走系统驱动方式 | 第15-17页 |
| ·驱动系统行走装置 | 第17-18页 |
| ·本文课题简介 | 第18-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第18-19页 |
| ·主要内容及方法 | 第19-20页 |
| 第2章 全液压钻机精确控制的研究 | 第20-38页 |
| ·全液压钻机介绍 | 第20-24页 |
| ·全液压钻机整体结构介绍 | 第20-22页 |
| ·全液压钻机液压系统设计 | 第22-24页 |
| ·钻机钻臂的精确定位 | 第24-31页 |
| ·钻臂的运动分析 | 第25-26页 |
| ·钻臂的定位控制 | 第26-27页 |
| ·钻臂关键结构分析 | 第27-29页 |
| ·钻臂不同位姿受力分析 | 第29-31页 |
| ·钻机行走精确控制 | 第31-37页 |
| ·钻机行走驱动系统液压方案 | 第31-32页 |
| ·钻机行走动力学与运动学分析 | 第32-34页 |
| ·钻机行走滑转率δ的确定 | 第34页 |
| ·钻机行走系统元件选型 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 全液压钻机行走控制系统数学模型 | 第38-50页 |
| ·电液比例阀控马达的结构及工作原理 | 第38-39页 |
| ·电液比例阀控马达数学模型的建立 | 第39-45页 |
| ·比例放大器传递函数 | 第39页 |
| ·电液比例方向阀传递函数 | 第39-40页 |
| ·阀控马达传递函数 | 第40-45页 |
| ·转速传感器传递函数 | 第45页 |
| ·系统的传递函数 | 第45页 |
| ·系统传递函数参数确定 | 第45-47页 |
| ·系统特性分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 全液压钻机行走系统控制策略的研究 | 第50-64页 |
| ·控制算法的选择 | 第50页 |
| ·PID 控制器 | 第50-55页 |
| ·模拟 PID 控制器 | 第50-52页 |
| ·数字 PID 控制器 | 第52-54页 |
| ·PID 控制器参数的整定方法 | 第54-55页 |
| ·模糊 PID 控制器 | 第55-63页 |
| ·模糊控制理论 | 第55-57页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第57-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 全液压钻机行走控制系统仿真分析 | 第64-77页 |
| ·仿真软件 | 第64-65页 |
| ·系统仿真模型的建立 | 第65-71页 |
| ·电液比例阀控马达液压系统仿真模型 | 第65-66页 |
| ·PID 控制器仿真模型 | 第66-67页 |
| ·模糊 PID 控制器仿真模型 | 第67-71页 |
| ·系统仿真结果分析 | 第71-76页 |
| ·典型信号仿真结果分析 | 第71-73页 |
| ·动态特性仿真分析 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者简介 | 第83页 |
