| 第1章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 选题的背景和意义 | 第8页 |
| 1．2 嵌入式实时操作系统 | 第8-12页 |
| 1．2．1 嵌入式实时操作系统的发展历史 | 第9-10页 |
| 1．2．2 RTOS市场和技术发展的变化 | 第10页 |
| 1．2．3 RTOS的未来 | 第10页 |
| 1．2．4 嵌入式软件设计 | 第10-12页 |
| 1．3 惯性导航系统的发展与现状 | 第12-13页 |
| 1．3．1 国外惯导系统的发展 | 第12页 |
| 1．3．2 我国惯导系统的发展 | 第12-13页 |
| 1．4 本文的主要研究工作 | 第13-14页 |
| 第2章 VxWorks实时操作系统及其开发环境 | 第14-26页 |
| 2．1 嵌入式实时操作系统 | 第14-15页 |
| 2．2 嵌入式实时操作系统的实现技术 | 第15-17页 |
| 2．3 高性能实时操作系统VxWorks | 第17-21页 |
| 2．3．1 VxWorks系统组成 | 第17-20页 |
| 2．3．2 VxWorks的特点 | 第20-21页 |
| 2．4 VxWorks实时操作系统开发环境Tornado | 第21-25页 |
| 2．4．1 Tornado概述 | 第21-22页 |
| 2．4．2 Tornado开发环境组成结构 | 第22-25页 |
| 2．5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 惯性导航系统 | 第26-41页 |
| 3．1 平台式惯性导航系统硬件结构 | 第26-29页 |
| 3．1．1 主体仪器 | 第26-28页 |
| 3．1．2 控制计算机 | 第28-29页 |
| 3．1．3 控制机柜 | 第29页 |
| 3．2 惯性导航系统的基本工作原理 | 第29-31页 |
| 3．3 惯性导航系统的工作状态 | 第31-32页 |
| 3．4 惯性导航系统的初始对准 | 第32-35页 |
| 3．5 惯性导航系统统一数学模型的建立 | 第35-40页 |
| 3．5．1 平台运动基本方程 | 第35-37页 |
| 3．5．1．1 坐标系 | 第35-36页 |
| 3．5．1．2 运动角速度 | 第36页 |
| 3．5．1．3 平台数学模型的建立 | 第36-37页 |
| 3．5．2 加速度计输出方程 | 第37页 |
| 3．5．3 外速度补偿模型 | 第37页 |
| 3．5．4 惯导系统的统一数学模型 | 第37-40页 |
| 3．6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 惯性导航系统系统仿真及误差分析 | 第41-49页 |
| 4．1 惯性导航系统的计算机仿真模型 | 第41-43页 |
| 4．2 惯性导航系统的误差分析 | 第43-48页 |
| 4．2．1 惯导系统的误差源 | 第43-44页 |
| 4．2．2 内水平阻尼工作状态的误差分析 | 第44-48页 |
| 4．3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 惯性导航系统总体软件设计 | 第49-66页 |
| 5．1 实时计算机控制系统应用软件 | 第49-53页 |
| 5．1．1 计算机控制系统的软件结构 | 第49-50页 |
| 5．1．2 计算机控制系统的应用软件 | 第50-52页 |
| 5．1．3 实时应用软件设计 | 第52-53页 |
| 5．2 惯性导航系统软件的设计与开发 | 第53-57页 |
| 5．2．1 软件开发平台的选择 | 第53-54页 |
| 5．2．2 惯导系统软件设计 | 第54-57页 |
| 5．3 人机交互界面的设计与开发 | 第57-65页 |
| 5．3．1 RtX-Windows图形包简介 | 第58-59页 |
| 5．3．2 RtX-Windows图形包的配置 | 第59-62页 |
| 5．3．3 惯导系统人机交互界面的设计 | 第62-65页 |
| 5．4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71-74页 |