| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-35页 |
| ·无人机概述 | 第15-17页 |
| ·UH 研究现状及系统结构 | 第17-25页 |
| ·UH 研究现状 | 第17-23页 |
| ·UH 系统结构 | 第23-25页 |
| ·UH 系统中的关键技术和研究热点 | 第25-27页 |
| ·已有状态估计算法设计思想分析 | 第27-30页 |
| ·本文的研究内容、贡献和结构 | 第30-35页 |
| ·论文研究内容 | 第30-32页 |
| ·论文贡献 | 第32页 |
| ·论文结构 | 第32-35页 |
| 第二章 UH 系统介绍及建模 | 第35-57页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·UH 系统介绍 | 第36-39页 |
| ·坐标系定义及建模 | 第39-56页 |
| ·坐标系定义 | 第39-41页 |
| ·旋翼空气动力/力矩建模 | 第41-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第三章 基于SPKF 算法的UH 状态估计 | 第57-77页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·NF 算法分类 | 第58-65页 |
| ·RBE 算法框架 | 第58-59页 |
| ·基于函数拟合/变换的NF 算法 | 第59-62页 |
| ·基于矩拟合的NF 算法 | 第62-63页 |
| ·基于CPPDF 拟合的NF 算法 | 第63-65页 |
| ·NF 算法讨论 | 第65-67页 |
| ·NF 算法间关系 | 第65-66页 |
| ·RBE 框架下滤波算法间借鉴 | 第66页 |
| ·NF 算法设计思想完备性分析 | 第66-67页 |
| ·SPKF 算法的滤波效果分析 | 第67-69页 |
| ·SPKF 算法在UH 状态估计问题中的应用 | 第69-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第四章 基于WC-AKF 算法的UH 状态估计 | 第77-95页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·AKF 算法和RKF 算法的设计思想 | 第77-81页 |
| ·基于渐消因子估计的AKF 算法 | 第78页 |
| ·基于噪声统计特性估计的AKF 算法 | 第78-79页 |
| ·基于滤波增益矩阵估计的AKF 算法 | 第79-80页 |
| ·H_∞范数有界的RKF 算法 | 第80页 |
| ·误差协方差矩阵有界的RKF 算法 | 第80-81页 |
| ·WC-AKF 算法收敛条件分析及算法设计 | 第81-86页 |
| ·WC-AKF 算法在UH 状态估计问题中的应用 | 第86-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第五章 基于优化滤波算法的UH 状态估计 | 第95-121页 |
| ·引言 | 第95页 |
| ·滤波算法优化思想分析 | 第95-99页 |
| ·基于多模型的滤波算法 | 第95-97页 |
| ·基于寻优算法的滤波算法 | 第97-99页 |
| ·目标函数设计 | 第99-103页 |
| ·目标函数应用 | 第103-106页 |
| ·目标函数在SPKF 算法优化中的应用 | 第103-105页 |
| ·目标函数在WC-AKF 算法优化中的应用 | 第105-106页 |
| ·优化滤波算法在UH 状态估计问题中的应用 | 第106-119页 |
| ·OSPKF 算法在UH 状态估计问题中的应用 | 第106-113页 |
| ·OWC-AKF 算法在UH 状态估计问题中的应用 | 第113-119页 |
| ·本章小结 | 第119-121页 |
| 第六章 总结与展望 | 第121-123页 |
| ·论文工作总结 | 第121-122页 |
| ·论文工作展望 | 第122-123页 |
| 致谢 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-135页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第135-136页 |