| 摘要 | 第1-17页 |
| Abstract | 第17-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-36页 |
| ·课题研究背景 | 第20-25页 |
| ·基于无人机序列成像的三维重建 | 第21-22页 |
| ·视觉导航 | 第22-23页 |
| ·基于序列图像的三维重建在其它方面的应用 | 第23页 |
| ·基于序列图像三维重建的研究内容 | 第23-25页 |
| ·国内外相关研究进展 | 第25-29页 |
| ·国内外相关研究 | 第25-29页 |
| ·对地三维重建和测量需要解决的关键问题 | 第29页 |
| ·本文的核心内容及技术贡献 | 第29-36页 |
| ·本文的主要内容 | 第30-31页 |
| ·本文的技术贡献 | 第31-32页 |
| ·本文的组织结构 | 第32-36页 |
| 第二章 无人机序列图像对地三维测量与重建的基础理论 | 第36-52页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·摄像机成像模型 | 第36-42页 |
| ·成像几何中的几种坐标系 | 第37-38页 |
| ·摄像机透视成像几何模型 | 第38-40页 |
| ·成像畸变讨论 | 第40-41页 |
| ·摄像机标定 | 第41-42页 |
| ·多视图分析的基本理论与方法 | 第42-46页 |
| ·多视图像的特征点提取与匹配 | 第43-44页 |
| ·基于多视图几何的三维重建基本原理 | 第44-46页 |
| ·无人机对地序列成像系统的构成、工作原理及特点 | 第46-48页 |
| ·无人机对地序列成像系统的构成 | 第46-47页 |
| ·无人机对地序列成像系统的工作模式及特点 | 第47-48页 |
| ·基于无人机序列图像对地三维重建的技术途径 | 第48-51页 |
| ·无人机序列图像处理 | 第49-50页 |
| ·无人机序列图像的三维解算 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 成像基本属性约束的序列图像特征点匹配 | 第52-72页 |
| ·引言 | 第52-54页 |
| ·已有算法概述 | 第52-54页 |
| ·本文算法 | 第54页 |
| ·不变性特征描述与最小二乘结合的特征点匹配方法 | 第54-62页 |
| ·图像特征点提取 | 第54-57页 |
| ·特征点的不变性特征描述和匹配 | 第57-59页 |
| ·最小二乘图像匹配(LSM)原理 | 第59页 |
| ·不变性特征描述与最小二乘结合的匹配算法 | 第59-61页 |
| ·实验结果及分析 | 第61-62页 |
| ·基于有效特征的特征点匹配方法 | 第62-71页 |
| ·目标点的不变性特征描述分析 | 第63页 |
| ·基于不变性特征的目标匹配及精确定位方法 | 第63-64页 |
| ·有效特征的识别及其在匹配定位中的应用 | 第64-67页 |
| ·基于有效特征匹配的跟踪方法 | 第67-68页 |
| ·实验结果与分析 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第四章 多视图几何约束的图像特征点匹配 | 第72-94页 |
| ·引言 | 第72-74页 |
| ·目前已有算法概述 | 第72-73页 |
| ·本文算法 | 第73-74页 |
| ·基于极线局部校正的图像特征点匹配 | 第74-81页 |
| ·对极几何约束的直接相关匹配性能分析 | 第75-76页 |
| ·基于极线局部校正的特征点匹配算法 | 第76-78页 |
| ·极线局部校正的特征匹配算法实现及实验结果 | 第78-81页 |
| ·局部单应与极线约束融合的图像特征点匹配 | 第81-91页 |
| ·特征点匹配中的对极几何约束与单应约束 | 第82-83页 |
| ·局部平面单应和对极约束融合的特征点匹配算法原理 | 第83-86页 |
| ·算法实验结果 | 第86-91页 |
| ·本章小结 | 第91-94页 |
| 第五章 多视图相对几何关系解算研究 | 第94-108页 |
| ·引言 | 第94-96页 |
| ·现有算法概述 | 第94-95页 |
| ·本文算法 | 第95-96页 |
| ·两视图几何关系的匹配测度加权解算方法 | 第96-106页 |
| ·基础矩阵及单应的解算过程分析 | 第96-98页 |
| ·匹配测度信息加权的基础矩阵F和单应矩阵H求解算法 | 第98-100页 |
| ·实验结果与分析 | 第100-106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 第六章 序列图像三维地形重建系统实现研究 | 第108-124页 |
| ·引言 | 第108-109页 |
| ·无人机序列图像处理概述 | 第108-109页 |
| ·本文方法 | 第109页 |
| ·无人机序列图像实时三维地形重建的关键算法 | 第109-116页 |
| ·序列图像关键帧的选择方法 | 第109-114页 |
| ·控制特征点的选择方法 | 第114-115页 |
| ·基于控制点确定局部单应矩阵的兴趣点密集匹配方法 | 第115-116页 |
| ·无人机序列图像三维重建系统实现 | 第116-123页 |
| ·处理流程 | 第116-117页 |
| ·关键技术实现 | 第117-118页 |
| ·处理结果及分析 | 第118-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 第七章 基于序列图像三维重建的地形匹配视觉导航研究 | 第124-148页 |
| ·引言 | 第124-126页 |
| ·地形匹配导航定位基本原理 | 第124-125页 |
| ·基于序列图像地形重建的地形匹配视觉导航概述 | 第125-126页 |
| ·本文方法 | 第126页 |
| ·基于序列图像三维重建的地形匹配导航定位 | 第126-132页 |
| ·基于序列图像三维重建的地形匹配导航原理 | 第126-127页 |
| ·知相对距离条件下基于三维重建的地形匹配导航实现方法 | 第127-129页 |
| ·基于序列图像三维重建的地形匹配导航验证实验分析 | 第129-132页 |
| ·重建地形的多自由度地形匹配研究 | 第132-145页 |
| ·基于序列成像重建地形的匹配定位所面临的问题 | 第133页 |
| ·基于有向特征描述的条带地形匹配定位方法 | 第133-138页 |
| ·基于尺度不变性地形描述的区域地形匹配方法 | 第138-145页 |
| ·本章小结 | 第145-148页 |
| 第八章 基于图像的飞行器姿态测量及着陆区测量 | 第148-176页 |
| ·引言 | 第148-151页 |
| ·基于图像的飞行器姿态确定方法概述 | 第148-149页 |
| ·飞行器着陆区域场景分析测量概述 | 第149-150页 |
| ·本文方法 | 第150-151页 |
| ·基于图像中地平线分析的飞行器定姿方法 | 第151-161页 |
| ·基于地平线成像的定姿原理 | 第151-152页 |
| ·基于边缘与区域特征检测地平线的姿态确定方法 | 第152-161页 |
| ·基于单应诱导视差的着陆区起伏结构离面距离测量 | 第161-171页 |
| ·基于单应诱导视差的着陆区平面场景分析 | 第162-167页 |
| ·应用单应诱导视差的着陆区域目标离面尺度测量的实现方法 | 第167-168页 |
| ·实验结果及分析 | 第168-171页 |
| ·基于单应诱导视差的着陆区平坦性评估 | 第171-175页 |
| ·着陆区平坦性评估方法 | 第172页 |
| ·基于特征点离面距离的局部着陆区域识别方法 | 第172-173页 |
| ·实验结果与分析 | 第173-175页 |
| ·本章小结 | 第175-176页 |
| 第九章 基于高次形变模型的嫦娥一号月面成像匹配及超分辨率重建 | 第176-190页 |
| ·引言 | 第176-177页 |
| ·三线阵像机立体成像的图像配准 | 第177-182页 |
| ·三线阵像机月面成像的特征分析 | 第177-180页 |
| ·图像中形变区域的识别 | 第180-181页 |
| ·二次函数形变补偿的图像匹配方法 | 第181-182页 |
| ·基于小波函数的非均匀样本内插超分辨率重建 | 第182-184页 |
| ·采用小波函数的图像高分辨率插值 | 第182-183页 |
| ·高分辨率图像的复原处理 | 第183-184页 |
| ·实验结果及分析 | 第184-188页 |
| ·本章小结 | 第188-190页 |
| 第十章 结论与展望 | 第190-194页 |
| ·本文主要研究成果及创新点 | 第190-192页 |
| ·有待进一步研究的几个问题 | 第192-194页 |
| 致谢 | 第194-196页 |
| 参考文献 | 第196-208页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第208-210页 |
