深海管道位姿测量系统的研制及相关理论研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·水下管道位姿测量技术发展现状 | 第13-20页 |
| ·拉绳测量系统 | 第13-17页 |
| ·水声测量系统 | 第17-18页 |
| ·卫星定位技术 | 第18-20页 |
| ·位姿测量系统相关技术 | 第20-23页 |
| ·绳索理论简介 | 第20-21页 |
| ·误差修正理论简介 | 第21-23页 |
| ·课题的来源与研究意义 | 第23页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第23-25页 |
| 第2章 深海管道位姿测量系统总体方案 | 第25-44页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·总体方案设计 | 第25-28页 |
| ·技术指标 | 第25页 |
| ·设计思路 | 第25-26页 |
| ·测量系统组成 | 第26-27页 |
| ·测量系统工作原理 | 第27-28页 |
| ·系统本体结构组成 | 第28-38页 |
| ·测量装置结构设计 | 第29-32页 |
| ·磁动力拉绳绞盘设计 | 第32-36页 |
| ·丝杠定位底座设计 | 第36-38页 |
| ·测量系统虚拟作业仿真 | 第38-41页 |
| ·防腐措施与浮力材料 | 第41-43页 |
| ·防腐措施 | 第41页 |
| ·浮力材料 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 深水位姿测量系统相对位姿求解方法研究 | 第44-59页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·水下拉绳模型分析与距离求解 | 第44-51页 |
| ·深水拉绳力学模型分析 | 第44-47页 |
| ·测量装置相对距离求解 | 第47-50页 |
| ·拉绳变形分析 | 第50-51页 |
| ·深水拉绳过渡矩阵位姿算法求解 | 第51-58页 |
| ·已知与需求参数 | 第51-52页 |
| ·位姿数学模型的建立 | 第52-53页 |
| ·过渡矩阵算法 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 深海位姿测量系统的误差分析 | 第59-77页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·误差组成与数学模型 | 第59-60页 |
| ·误差组成 | 第59-60页 |
| ·误差分析数学模型 | 第60页 |
| ·误差辨识分析 | 第60-72页 |
| ·误差辨识 | 第60-63页 |
| ·误差传递关系分析 | 第63-65页 |
| ·误差数值分析 | 第65-67页 |
| ·误差源仿真分析 | 第67-72页 |
| ·测量系统误差修正 | 第72-75页 |
| ·误差修正数学模型 | 第72页 |
| ·误差修正方法 | 第72-75页 |
| ·误差防止 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 位姿测量系统检测技术与监控软件研究 | 第77-94页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·系统检测技术 | 第77-85页 |
| ·正交倾角检测 | 第78-79页 |
| ·深水磁耦合角度检测 | 第79-81页 |
| ·拉绳绳长检测 | 第81-83页 |
| ·检测控制系统设计 | 第83-85页 |
| ·位姿测量监控软件设计 | 第85-93页 |
| ·监控软件总体方案 | 第85-87页 |
| ·监控软件模块组成 | 第87-88页 |
| ·串口通讯模块 | 第88-91页 |
| ·绞盘控制模块 | 第91页 |
| ·过渡算法模块 | 第91-93页 |
| ·数据结果模块 | 第93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第6章 位姿测量系统实验分析 | 第94-108页 |
| ·引言 | 第94页 |
| ·管道位姿测量实验系统 | 第94-96页 |
| ·实验平台 | 第94-95页 |
| ·检测装置 | 第95-96页 |
| ·系统调试实验 | 第96-103页 |
| ·拉绳索形实验 | 第96-98页 |
| ·绞盘拉伸力实验 | 第98-100页 |
| ·陆上综合测量实验 | 第100-103页 |
| ·高压实验 | 第103-105页 |
| ·样机水池实验 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 结论 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-118页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119页 |
