| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·相关研究与发展概况 | 第14-21页 |
| ·GPS 发展概况 | 第14页 |
| ·捷联惯性导航系统发展概况 | 第14-15页 |
| ·GPS/SINS 超紧密组合导航系统特点及研究发展概况 | 第15-16页 |
| ·组合导航系统中GPS 修正方法研究概况 | 第16-17页 |
| ·组合导航系统信息融合方法研究概况 | 第17-21页 |
| ·本文研究的内容与组织结构 | 第21-24页 |
| 第2章 GPS/SINS 超紧密组合导航系统分析 | 第24-41页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·参考坐标系 | 第24-26页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第26-30页 |
| ·导航方程 | 第26-28页 |
| ·误差模型 | 第28-30页 |
| ·GPS 原理 | 第30-36页 |
| ·GPS 定位过程 | 第31页 |
| ·GPS 信号跟踪 | 第31-35页 |
| ·接收机位置、速度和时间的估计 | 第35-36页 |
| ·GPS/SINS 超紧密组合导航系统 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 超紧密组合导航系统GPS 修正方法研究 | 第41-67页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·超紧密组合导航GPS 修正方法分析 | 第42-45页 |
| ·标量方法 | 第42-44页 |
| ·矢量方法 | 第44-45页 |
| ·改进的超紧密组合导航GPS 修正方法 | 第45-58页 |
| ·双跟踪闭环方法 | 第45-54页 |
| ·双跟踪闭环信号跟踪 | 第54-58页 |
| ·仿真实验 | 第58-65页 |
| ·载体静止 | 第59-63页 |
| ·载体运动 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 超紧密组合导航系统可观测性分析 | 第67-89页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·可观测性定义 | 第68-69页 |
| ·超紧密组合导航系统可观测性分析 | 第69-83页 |
| ·系数矩阵为时不变的可观测性分析 | 第71-72页 |
| ·系数矩阵为时变的可观测性分析 | 第72-83页 |
| ·可观测度分析 | 第83-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第5章 辅助信息异常检测和导航数据同步 | 第89-115页 |
| ·引言 | 第89-90页 |
| ·多普勒频移异常检测 | 第90-102页 |
| ·时变信号分析 | 第90-92页 |
| ·经验模式局域波分解方法 | 第92-94页 |
| ·局域波分解方法的改进 | 第94-98页 |
| ·分解方法仿真分析 | 第98-100页 |
| ·多普勒频移的自相似特性 | 第100页 |
| ·局域波方法的多普勒异常检测 | 第100-102页 |
| ·通道滤波器辅助信息中断补偿 | 第102-106页 |
| ·多普勒频移自回归模型（AR） | 第103-104页 |
| ·AR 模型参数估计 | 第104页 |
| ·多普勒AR 模型阶次 N 的确定 | 第104-106页 |
| ·GPS 与SINS 的时间同步 | 第106页 |
| ·通道滤波器滤波信号同步 | 第106-108页 |
| ·组合导航滤波器数据同步 | 第108-109页 |
| ·仿真分析 | 第109-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第6章 组合导航滤波方法研究 | 第115-145页 |
| ·引言 | 第115-116页 |
| ·问题描述 | 第116-117页 |
| ·自适应Kalman 滤波 | 第117-120页 |
| ·Sage-Huga 自适应滤波 | 第117-118页 |
| ·渐消记忆自适应 Kalman 滤波 | 第118-120页 |
| ·噪声有限记忆在线估计 | 第120-122页 |
| ·量测噪声统计量在线估计 | 第121-122页 |
| ·系统噪声统计量在线估计 | 第122页 |
| ·基于模糊控制的渐消记忆自适应Kalman 滤波方法 | 第122-134页 |
| ·最大似然估计分析 | 第123-126页 |
| ·观测噪声方差矩阵R 的估计 | 第126-127页 |
| ·系统噪声方差矩阵Q的估计 | 第127-128页 |
| ·滤波收敛时的渐消因子分析 | 第128-130页 |
| ·渐消因子模糊调整方法 | 第130-133页 |
| ·总滤波流程 | 第133-134页 |
| ·仿真实验分析 | 第134-143页 |
| ·载体静止仿真 | 第134-137页 |
| ·载体运动仿真 | 第137-143页 |
| ·本章小结 | 第143-145页 |
| 结论 | 第145-148页 |
| 参考文献 | 第148-159页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第159-160页 |
| 致谢 | 第160页 |