| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·本文研究的目的和意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第11-20页 |
| ·Lidar 设备的发展 | 第11-14页 |
| ·点云数据滤波算法 | 第14-17页 |
| ·主要的商业Lidar 处理软件 | 第17-19页 |
| ·国内商业Lidar 设备应用情况 | 第19-20页 |
| ·国内外主要Lidar 技术研究机构 | 第20页 |
| ·本文研究的内容及结构 | 第20-23页 |
| 第二章 机载激光雷达技术与应用 | 第23-43页 |
| ·系统组成 | 第23-28页 |
| ·激光测距单元 | 第24-25页 |
| ·光学机械扫描单元 | 第25-27页 |
| ·惯性导航系统INS | 第27页 |
| ·动态差分GPS（DGPS） | 第27页 |
| ·成像装置 | 第27-28页 |
| ·技术原理 | 第28-29页 |
| ·扫描原理 | 第28页 |
| ·定位原理 | 第28-29页 |
| ·Lidar 数据结构特点 | 第29-35页 |
| ·数据组成 | 第29-30页 |
| ·数据存储 | 第30-34页 |
| ·数据可视化方式 | 第34-35页 |
| ·Lidar 应用发展 | 第35-42页 |
| ·Lidar 技术优缺点 | 第35-36页 |
| ·主要应用领域 | 第36-40页 |
| ·机载Lidar 数据处理流程 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第三章 改进的虚拟格网形态学梯度滤波算法 | 第43-82页 |
| ·概念 | 第43-47页 |
| ·滤波定义 | 第43-44页 |
| ·Lidar 原始点结构分析 | 第44-47页 |
| ·点云数据预处理 | 第47-52页 |
| ·粗差类型分析 | 第47-48页 |
| ·粗差检测算法 | 第48-51页 |
| ·粗差预处理实验 | 第51-52页 |
| ·改进的虚拟格网梯度形态学滤波算法 | 第52-61页 |
| ·形态学滤波原理 | 第52-54页 |
| ·传统形态学滤波的优缺点 | 第54-56页 |
| ·基于虚拟格网结构的形态学梯度滤波原理 | 第56-61页 |
| ·实验结果与分析 | 第61-80页 |
| ·实验数据 | 第61-66页 |
| ·实验结果分析 | 第66-80页 |
| ·小结 | 第80-82页 |
| 第四章 基于聚类分割的滤波算法 | 第82-115页 |
| ·聚类滤波概述 | 第82-88页 |
| ·点云数据聚类-分割 | 第83-87页 |
| ·区域滤波判断准则 | 第87-88页 |
| ·基于Octree 结构的聚类滤波算法 | 第88-100页 |
| ·Octree 分割 | 第90-91页 |
| ·Octree 合并 | 第91-95页 |
| ·滤波准则 | 第95-100页 |
| ·实验结果与分析 | 第100-114页 |
| ·实验数据 | 第100页 |
| ·实验结果分析 | 第100-114页 |
| ·小结 | 第114-115页 |
| 第五章 基于全波形数据滤波 | 第115-131页 |
| ·全波形数据概述 | 第115-119页 |
| ·激光雷达检测多次回波信号原理 | 第115-117页 |
| ·全波形定义 | 第117-118页 |
| ·全波形数据在植被区域的特点 | 第118-119页 |
| ·全波形数据滤波方法 | 第119-127页 |
| ·高斯模型 | 第119-123页 |
| ·波形分解 | 第123-125页 |
| ·滤波准则 | 第125-127页 |
| ·实验结果与分析 | 第127-130页 |
| ·小结 | 第130-131页 |
| 第六章 LidarWorkstation 系统 | 第131-139页 |
| ·Lidar 数据处理软件的要求 | 第131-132页 |
| ·LidarWorkstation 简介 | 第132-135页 |
| ·LidarWorkstation 滤波功能及结果 | 第135-136页 |
| ·LidarWorkstation 的其它功能简介 | 第136-137页 |
| ·总结 | 第137-139页 |
| 第七章 总结与展望 | 第139-142页 |
| ·总结 | 第139-140页 |
| ·展望 | 第140-142页 |
| 参考文献 | 第142-148页 |
| 附录 ISPRS 测试数据的滤波结果 | 第148-158页 |
| 作者简历 攻读博士学位期间完成的主要工作 | 第158-160页 |
| 致谢 | 第160页 |