| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| §1-1 课题的研究背景 | 第8-10页 |
| §1-2 国内外研究现状及进展 | 第10-18页 |
| 1-2-1 3D打印机的研究现状 | 第10-13页 |
| 1-2-2 并联机构的研究现状 | 第13-15页 |
| 1-2-3 并联机构工作空间的研究现状 | 第15-18页 |
| §1-3 课题的研究意义 | 第18页 |
| §1-4 本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 三自由度并联机构 3D打印机的位置分析 | 第20-30页 |
| §2-1 引言 | 第20页 |
| §2-2 位置和姿态的表述 | 第20-23页 |
| 2-2-1 位姿描述 | 第20-21页 |
| 2-2-2 坐标变换 | 第21-23页 |
| §2-3 并联机构运动学分析 | 第23-29页 |
| 2-3-1 机构自由度分析 | 第23-24页 |
| 2-3-2 位置反解 | 第24-27页 |
| 2-3-3 位置正解分析 | 第27-28页 |
| 2-3-4 速度分析 | 第28-29页 |
| §2-4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 三自由度并联机构 3D打印机的工作空间求解及优化 | 第30-42页 |
| §3-1 三自由度并联机构 3D打印机工作空间约束条件 | 第30-32页 |
| §3-2 求解三自由度并联机构 3D打印机工作空间 | 第32-36页 |
| 3-2-1 MATLAB仿真原理 | 第32-34页 |
| 3-2-2 仿真系统界面（GUI）的编制 | 第34-36页 |
| §3-3 工作空间各向同性度 | 第36-37页 |
| §3-4 参数优化仿真分析 | 第37-41页 |
| §3-5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 三自由度并联机构 3D打印机实验平台的搭建及实验验证 | 第42-50页 |
| §4-1 引言 | 第42页 |
| §4-2 三自由度并联机构 3D打印机的机械系统设计 | 第42页 |
| §4-3 三自由度并联机构 3D打印机的驱动系统设计 | 第42-48页 |
| 4-3-1 步进电机 | 第44-45页 |
| 4-3-2 Marlin固件编辑软件 | 第45-46页 |
| 4-3-3 Mega2560主控制板 | 第46-47页 |
| 4-3-4 Ramp1.4 控制板 | 第47页 |
| 4-3-5 Pronterface上位机 | 第47-48页 |
| §4-4 优化结果的实验验证 | 第48-49页 |
| §4-5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 结论 | 第50-52页 |
| §5.1 全文总结 | 第50页 |
| §5.2 工作展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 附录A 三自由度并联机器人仿真分析数据附表 | 第54-60页 |
| 附录B 打印模型 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
