| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 问题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 多智能体系统一致性 | 第12-14页 |
| 1.2.2 多智能体系统安全一致性 | 第14-15页 |
| 1.2.3 多机器人编队 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究工作和结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 预备知识 | 第19-23页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 图论知识 | 第19-21页 |
| 2.3 矩阵知识 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于中间状态值的多智能体系统安全一致性 | 第23-43页 |
| 3.1 引言 | 第23-24页 |
| 3.2 问题描述 | 第24-31页 |
| 3.2.1 攻击类型 | 第25-28页 |
| 3.2.2 多智能体系统有限时间内安全一致性算法 | 第28-31页 |
| 3.3 主要结果 | 第31-33页 |
| 3.4 仿真 | 第33-42页 |
| 3.4.1 存在拜占庭恶意攻击节点的多智能体系统 | 第33-35页 |
| 3.4.2 存在类击停和拜占庭共谋攻击的多智能体系统 | 第35-36页 |
| 3.4.3 删除若干条通信边后的多智能体系统 | 第36-37页 |
| 3.4.4 本章算法与一般性迭代学习算法对比 | 第37-38页 |
| 3.4.5 本章算法与MSR家族算法对比 | 第38-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 安全一致性算法在多机器人编队中的应用 | 第43-55页 |
| 4.1 引言 | 第43-44页 |
| 4.2 机器人平台介绍与系统模型 | 第44-47页 |
| 4.2.1 机器人平台介绍 | 第44-45页 |
| 4.2.2 系统模型 | 第45-47页 |
| 4.3 多机器人编队控制 | 第47-48页 |
| 4.4 多机器人编队仿真 | 第48-54页 |
| 4.4.1 多机器人一字型编队控制 | 第48-51页 |
| 4.4.2 多机器人三角形编队控制 | 第51-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 总结 | 第55-56页 |
| 5.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第63页 |