| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 论文结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 相关基础知识 | 第16-23页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 深度图像 | 第16-17页 |
| 2.3 遮挡及检测 | 第17-19页 |
| 2.3.1 遮挡现象 | 第17-18页 |
| 2.3.2 遮挡检测方法 | 第18-19页 |
| 2.4 遮挡规避 | 第19-21页 |
| 2.4.1 静态遮挡规避 | 第19-20页 |
| 2.4.2 动态遮挡规避 | 第20-21页 |
| 2.5 下一最佳观测方位 | 第21页 |
| 2.6 牛顿迭代法 | 第21-22页 |
| 2.7 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 构建遮挡区域最佳观测方位模型 | 第23-31页 |
| 3.1 引言 | 第23-24页 |
| 3.2 方法概述 | 第24页 |
| 3.3 遮挡区域建模 | 第24-26页 |
| 3.3.1 获取遮挡边界及其端点 | 第24-25页 |
| 3.3.2 提取遮挡边界关键点 | 第25-26页 |
| 3.3.3 利用关键线段对遮挡区域建模 | 第26页 |
| 3.4 获取关键线段最佳观测方向 | 第26-28页 |
| 3.5 构建遮挡区域最佳观测方位模型 | 第28-29页 |
| 3.6 遮挡区域建模算法 | 第29-30页 |
| 3.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 基于运动估计实现动态遮挡规避 | 第31-38页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 方法概述 | 第31-32页 |
| 4.3 视觉目标运动估计 | 第32-35页 |
| 4.3.1 获取深度图像混合曲率特征 | 第32-33页 |
| 4.3.2 基于图像匹配获取视觉目标运动方程 | 第33-35页 |
| 4.4 规划摄像机下一最佳观测方位 | 第35-36页 |
| 4.5 动态遮挡规避算法描述 | 第36-37页 |
| 4.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 实验及分析 | 第38-53页 |
| 5.1 实验环境及数据集 | 第38页 |
| 5.2 实验结果与验证分析 | 第38-52页 |
| 5.2.1 构建遮挡区域模型过程中各个阶段可视化结果及分析 | 第38-40页 |
| 5.2.2 针对不同曲率矩阵提取特征点的对比实验 | 第40-41页 |
| 5.2.3 动态遮挡规避实验的结果和分析 | 第41-47页 |
| 5.2.4 与已有动态遮挡规避方法的实验比较及分析 | 第47-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |