基于负载模拟器的伺服电机力矩测试系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 负载模拟器应用与发展 | 第7-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3.1 电动式负载模拟器研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3.2 硬件在回路仿真研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 研究内容 | 第12-14页 |
| 2 电动负载模拟器测试系统设计及原理分析 | 第14-24页 |
| 2.1 电动负载模拟器方案设计 | 第14-16页 |
| 2.2 永磁同步电机数学模型 | 第16-20页 |
| 2.2.1 静止坐标系下数学模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 坐标变换及变换矩阵 | 第17-18页 |
| 2.2.3 同步旋转坐标系下数学模型 | 第18-20页 |
| 2.3 系统硬件结构 | 第20-22页 |
| 2.3.1 原型系统驱动模块 | 第20-21页 |
| 2.3.2 信号调理模块 | 第21-22页 |
| 2.4 系统软件结构 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 电动负载模拟器模型分析 | 第24-33页 |
| 3.1 电动负载模拟系统数学模型 | 第24-26页 |
| 3.1.1 负载力矩加载模型 | 第24-25页 |
| 3.1.2 传感器模型 | 第25页 |
| 3.1.3 负载模拟器模型 | 第25-26页 |
| 3.2 基于虚拟样机的同步带负载模型分析 | 第26-31页 |
| 3.2.1 负载转矩计算 | 第26-27页 |
| 3.2.2 负载惯量计算 | 第27-28页 |
| 3.2.3 Adams模型建立 | 第28-30页 |
| 3.2.4 仿真结果分析 | 第30-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-33页 |
| 4 电动负载模拟器多余力矩抑制及控制策略研究 | 第33-47页 |
| 4.1 多余力矩产生机理 | 第33-34页 |
| 4.2 基于重复控制器的复合控制方案 | 第34-40页 |
| 4.2.1 重复控制原理与结构 | 第34-38页 |
| 4.2.2 基于重复控制的复合控制策略研究 | 第38-40页 |
| 4.3 复合控制器参数设计 | 第40-41页 |
| 4.3.1 重复控制器稳定性参数设计 | 第40-41页 |
| 4.3.2 PI控制器参数设计 | 第41页 |
| 4.4 仿真实验 | 第41-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 实验研究 | 第47-56页 |
| 5.1 测试台硬件组成 | 第47-48页 |
| 5.2 负载模拟器评价指标 | 第48-49页 |
| 5.3 负载模拟器性能测试实验 | 第49-52页 |
| 5.4 模拟负载的测试系统实验 | 第52-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 论文总结 | 第56-57页 |
| 6.2 研究展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录 | 第63页 |
