基于改进粒子群算法的机器人工作单元布局优化

摘要	第4-5页
ABSTRACT	第5页
1 绪论	第8-15页
1.1 课题研究背景和选题意义	第8-9页
1.2 国内外研究领域现状和综述	第9-13页
1.3 本文研究内容	第13-15页
2 机器人工作单元建模	第15-27页
2.1 机器人工作空间建模及简化	第15-21页
2.2 工作单元中的设备建模及干涉调整方案	第21-26页
2.3 小结	第26-27页
3 布局优化的评价方法	第27-33页
3.1 布局优化的评价标准	第27-29页
3.2 布局优化目标函数	第29-32页
3.3 小结	第32-33页
4 布局优化算法	第33-49页
4.1 粒子群算法及其他启发式算法比较	第33-35页
4.2 标准粒子群算法缺陷和改进	第35-38页
4.3 改进算法的标准测试函数测试	第38-48页
4.4 本章小结	第48-49页
5 机器人工作单元布局优化仿真结果和分析	第49-61页
5.1 布局优化算法架构	第49-50页
5.2 布局优化实验	第50-60页
5.3 本章小结	第60-61页
6 总结和展望	第61-63页
6.1 总结	第61-62页
6.2 展望	第62-63页
致谢	第63-64页
参考文献	第64-67页
附录1 攻读学位期间科研成果目录	第67-68页