| 致谢 | 第6-8页 |
| 摘要 | 第8-10页 |
| Abstract | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第14-34页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-17页 |
| 1.1.1 自动驾驶的概念及意义 | 第14-16页 |
| 1.1.2 自动驾驶系统关键技术分析 | 第16-17页 |
| 1.2 自动驾驶车辆的发展现状 | 第17-22页 |
| 1.2.1 国外自动驾驶车辆的发展现状 | 第17-21页 |
| 1.2.2 国内自动驾驶车辆的发展现状 | 第21-22页 |
| 1.3 自动驾驶车辆运动规划技术的发展概述 | 第22-31页 |
| 1.3.1 基本运动规划方法 | 第23-28页 |
| 1.3.2 多车协同运动规划方法 | 第28-30页 |
| 1.3.3 运动规划方法的主要困难与挑战 | 第30-31页 |
| 1.4 本文主要研究内容及组织结构 | 第31-34页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第31-32页 |
| 1.4.2 组织结构 | 第32-34页 |
| 第2章 车辆运动规划基本命题构建 | 第34-46页 |
| 2.1 引言 | 第34-35页 |
| 2.2 车辆运动学方程约束 | 第35-36页 |
| 2.3 最小化性能指标 | 第36-37页 |
| 2.4 路径约束 | 第37-43页 |
| 2.4.1 状态/控制变量区间约束 | 第37-38页 |
| 2.4.2 碰撞躲避约束 | 第38-43页 |
| 2.5 边值约束 | 第43-45页 |
| 2.5.1 初始时刻约束 | 第43-44页 |
| 2.5.2 终止时刻约束 | 第44-45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 自动驾驶车辆运动规划命题构建 | 第46-58页 |
| 3.1 引言 | 第46-47页 |
| 3.2 泊车 | 第47-49页 |
| 3.3 车道变更 | 第49-51页 |
| 3.4 路口通行 | 第51-56页 |
| 3.5 本章小节 | 第56-58页 |
| 第4章 自动驾驶车辆运动规划命题离线求解 | 第58-74页 |
| 4.1 引言 | 第58-60页 |
| 4.2 全联立正交配置有限元方法 | 第60-62页 |
| 4.3 内点算法 | 第62-63页 |
| 4.4 基于简约空间初始化的收敛增强算法 | 第63-71页 |
| 4.4.1 时空解耦算法 | 第64-67页 |
| 4.4.2 渐进避撞约束算法 | 第67-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-74页 |
| 第5章 自动驾驶车辆运动规划命题在线求解 | 第74-102页 |
| 5.1 引言 | 第74-76页 |
| 5.2 基于标准问题集的在线运动规划方法 | 第76-86页 |
| 5.2.1 面向泊车任务的标准状态转移算法 | 第76-79页 |
| 5.2.2 面向车道变更任务的标准编队重构算法 | 第79-83页 |
| 5.2.3 面向路口通行任务的标准广义编队重构算法 | 第83-86页 |
| 5.3 基于简单问题转化的在线运动规划方法 | 第86-94页 |
| 5.3.1 面向泊车任务的场景分割算法 | 第86-89页 |
| 5.3.2 面向车道变更任务的稀疏编队重构算法 | 第89-94页 |
| 5.4 自动驾驶车辆运动在线重规划方法 | 第94-97页 |
| 5.4.1 基于有限元配置点重构初始化的运动重规划方法 | 第94-96页 |
| 5.4.2 多尺度容错优化策略 | 第96-97页 |
| 5.5 理论分析 | 第97-101页 |
| 5.6 本章小结 | 第101-102页 |
| 第6章 仿真实验 | 第102-124页 |
| 6.1 基本实验设置 | 第102-103页 |
| 6.2 泊车任务实验结果及讨论 | 第103-113页 |
| 6.2.1 离线计算实验 | 第104-112页 |
| 6.2.2 在线计算实验 | 第112-113页 |
| 6.3 变更车道任务实验结果及讨论 | 第113-118页 |
| 6.3.1 离线计算实验 | 第114-116页 |
| 6.3.2 在线计算实验 | 第116-118页 |
| 6.4 路口通行任务实验结果及讨论 | 第118-123页 |
| 6.4.1 离线计算实验 | 第118-120页 |
| 6.4.2 在线计算实验 | 第120-123页 |
| 6.5 本章小结 | 第123-124页 |
| 第7章 总结与展望 | 第124-126页 |
| 7.1 论文总结 | 第124页 |
| 7.2 后继研究工作展望 | 第124-126页 |
| 附录 | 第126-132页 |
| 附录A | 第126-127页 |
| 附录B | 第127-132页 |
| 参考文献 | 第132-140页 |
| 攻读博士学位期间主要的研究成果 | 第140-142页 |
| 作者简历 | 第142页 |