| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源、背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外相关技术研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 误差源分析与简化 | 第14-15页 |
| 1.2.2 几何误差映射模型构建 | 第15-17页 |
| 1.2.3 几何参数辨识与标定补偿 | 第17-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 3RPS并联机构末端位置分析 | 第21-33页 |
| 2.1 结构简化与分析 | 第21-23页 |
| 2.2 末端位置分析 | 第23-32页 |
| 2.2.1 末端空间位姿信息描述方法分析 | 第23-24页 |
| 2.2.2 末端伴生运动分析 | 第24-28页 |
| 2.2.3 末端位置逆解分析 | 第28-30页 |
| 2.2.4 末端位置正解分析 | 第30-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 几何误差映射模型构建 | 第33-45页 |
| 3.1 几何误差源分析与简化 | 第33-34页 |
| 3.2 几何误差映射模型建立 | 第34-39页 |
| 3.2.1 各支链几何误差映射模型构建 | 第34-36页 |
| 3.2.2 几何误差源耦合性分析与解耦 | 第36-37页 |
| 3.2.3 末端位姿误差映射模型构建 | 第37-39页 |
| 3.3 末端位姿误差仿真分析 | 第39-43页 |
| 3.3.1 独立几何误差源设计 | 第39-40页 |
| 3.3.2 仿真结果分析 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 几何参数辨识与末端误差补偿策略研究 | 第45-61页 |
| 4.1 几何参数辨识原理 | 第45-47页 |
| 4.2 基于末端位姿误差子集信息的参数辨识方法 | 第47-52页 |
| 4.2.1 末端位姿信息观测参数优选 | 第47-48页 |
| 4.2.2 标定参考系与末端参考系构建 | 第48-49页 |
| 4.2.3 基于末端位姿误差子集信息的参数辨识模型构建 | 第49-52页 |
| 4.3 几何参数辨识仿真分析 | 第52-57页 |
| 4.3.1 观测位形优选 | 第52-53页 |
| 4.3.2 参数辨识结果鲁棒性优化 | 第53-57页 |
| 4.4 末端位姿误差补偿策略与仿真验证 | 第57-60页 |
| 4.4.1 末端位姿误差补偿策略 | 第57-59页 |
| 4.4.2 末端位姿误差补偿策略仿真验证 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 标定实验与评价 | 第61-75页 |
| 5.1 初始位形相对零点标定 | 第61-66页 |
| 5.1.1 相对零点粗略标定 | 第61-62页 |
| 5.1.2 相对零点精确标定 | 第62-64页 |
| 5.1.3 末端重复性回零精度检测 | 第64-66页 |
| 5.2 初始位形绝对零点标定与评价 | 第66-70页 |
| 5.2.1 初始位形下各支链绝对杆长辨识 | 第66-68页 |
| 5.2.2 绝对零点标定实验评价 | 第68-70页 |
| 5.3 几何参数标定实验与评价 | 第70-74页 |
| 5.3.1 几何参数辨识实验 | 第70-71页 |
| 5.3.2 几何参数标定实验评价 | 第71-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 攻读硕士期间科研项目经历及取得成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |