行人自主导航算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 行人自主导航技术的发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第12-13页 |
| 1.3 零速检测算法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 行人自主导航系统基本理论 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 常用坐标系的定义 | 第18-20页 |
| 2.2.1 常用坐标系的定义 | 第18-19页 |
| 2.2.2 常用坐标系之间的转换关系 | 第19-20页 |
| 2.3 行人导航系统基本算法 | 第20-25页 |
| 2.3.1 行人导航系统姿态更新算法 | 第20-23页 |
| 2.3.2 行人导航系统惯性解算算法 | 第23-25页 |
| 2.4 惯性导航系统误差分析 | 第25-26页 |
| 2.4.1 系统误差分析 | 第25页 |
| 2.4.2 系统误差模型建立 | 第25-26页 |
| 2.5 零速修正算法的介绍 | 第26-30页 |
| 2.5.1 标准卡尔曼滤波理论 | 第26-27页 |
| 2.5.2 离散卡尔曼滤波 | 第27-28页 |
| 2.5.3 零速修正算法 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于随机森林的自适应零速检测算法 | 第31-47页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 步态分析 | 第31-32页 |
| 3.3 自适应零速检测算法 | 第32-39页 |
| 3.3.1 随机森林算法 | 第32-35页 |
| 3.3.2 数据特征值的选择 | 第35-39页 |
| 3.4 载自适应零速检测实验分析 | 第39-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 初始对准及主航向误差估计 | 第47-55页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 惯性导航的初始对准 | 第47-51页 |
| 4.2.1 初始对准概述 | 第47-48页 |
| 4.2.2 初始对准算法 | 第48-51页 |
| 4.3 航向角漂移 | 第51-53页 |
| 4.4 航向角误差修正 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 行人自主导航算法实验与分析 | 第55-61页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 行人自主导航系统整体实验与分析 | 第55-60页 |
| 5.2.1 MTI传感器系统简介 | 第55-56页 |
| 5.2.2 系统实验与分析 | 第56-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
