| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第12页 |
| 1.2 标定补偿与初始对准的国内外研究现状分析 | 第12-16页 |
| 1.2.1 MIMU的发展及MIMU标定与误差补偿方法的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 初始对准的概述及分类 | 第14-15页 |
| 1.2.3 初始对准的要求 | 第15页 |
| 1.2.4 初始对准技术的发展概况 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 微惯性测量组件的确定性误差标定方法研究 | 第18-38页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 低成本MEMS惯性测量组件的误差分析 | 第18-25页 |
| 2.2.1 MEMS陀螺仪的误差分析 | 第18-22页 |
| 2.2.2 MEMS加速度计的误差分析 | 第22-23页 |
| 2.2.3 微惯性测量单元误差分析 | 第23-25页 |
| 2.2.4 微惯性测量单元信息采集界面 | 第25页 |
| 2.3 微惯性测量单元的误差模型及标定补偿方法 | 第25-36页 |
| 2.3.1 MEMS陀螺仪的误差模型及标定补偿方法 | 第25-31页 |
| 2.3.2 加速度计的误差模型及标定补偿方法 | 第31-35页 |
| 2.3.3 大量程陀螺仪的误差模型及标定补偿方法 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 微惯性测量组件的复合标定 | 第38-51页 |
| 3.1 微惯性组件的复合标定实验 | 第38-44页 |
| 3.1.1 Y轴陀螺仪与Z轴陀螺仪的复合运动 | 第38-40页 |
| 3.1.2 X轴陀螺仪与Z轴陀螺仪的复合运动 | 第40-42页 |
| 3.1.3 三轴复合运动 | 第42-44页 |
| 3.2 建立复合标定模型 | 第44-49页 |
| 3.2.1 角速率平方项误差系数的解算 | 第45-46页 |
| 3.2.2 陀螺仪两轴间耦合项系数的解算 | 第46-49页 |
| 3.3 实验结果分析 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 捷联惯性导航系统 | 第51-65页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 常用坐标系及姿态矩阵的确定 | 第51-56页 |
| 4.3 捷联惯性导航系统工作原理 | 第56-57页 |
| 4.4 捷联惯性导航基本方程 | 第57-58页 |
| 4.5 姿态更新计算中的四元数法 | 第58-61页 |
| 4.5.1 四元数 | 第58页 |
| 4.5.2 四元数的表达方式 | 第58-59页 |
| 4.5.3 四元数与姿态矩阵之间的关系 | 第59-61页 |
| 4.5.4 四元数的规范化处理 | 第61页 |
| 4.6 姿态更新计算中的等效旋转矢量法 | 第61-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 捷联惯性导航系统初始对准方法研究 | 第65-92页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 卡尔曼滤波 | 第65-67页 |
| 5.2.1 卡尔曼滤波原理 | 第65-66页 |
| 5.2.2 卡尔曼滤波基本方程 | 第66-67页 |
| 5.3 静基座粗对准方法研究 | 第67-73页 |
| 5.3.1 加速度计与磁力计组合粗对准方法 | 第67-70页 |
| 5.3.2 加速度计与陀螺仪组合粗对准方法 | 第70-72页 |
| 5.3.3 粗对准仿真分析 | 第72-73页 |
| 5.4 静基座精对准方法研究 | 第73-80页 |
| 5.4.1 卡尔曼滤波模型的建立 | 第73-75页 |
| 5.4.2 卡尔曼滤波方程的建立 | 第75-77页 |
| 5.4.3 精对准仿真分析 | 第77-80页 |
| 5.5 动基座对准方法研究 | 第80-91页 |
| 5.5.1 动基座对准方案 | 第80-82页 |
| 5.5.2 递归动态对准算法 | 第82-87页 |
| 5.5.3 车载实验及仿真分析 | 第87-91页 |
| 5.6 本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |