| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 振动台数学模型的研究 | 第12-14页 |
| 1.2.2 振动台输出力跟随控制的研究 | 第14-17页 |
| 1.3 伺服技术的发展及在振动环境中的应用 | 第17-18页 |
| 1.4 研究目的及主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 振动台系统数学模型的建立 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 系统基本组成及工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3 系统动力学分析 | 第21-25页 |
| 2.3.1 永磁同步电机 | 第21-22页 |
| 2.3.2 机械传动机构 | 第22-23页 |
| 2.3.3 系统模型 | 第23-24页 |
| 2.3.4 差分方程 | 第24-25页 |
| 2.4 最小二乘法辨识理论 | 第25-28页 |
| 2.5 辨识实验设计 | 第28-31页 |
| 2.5.1 EtherCAT现场总线 | 第28-29页 |
| 2.5.2 辨识实验平台 | 第29-31页 |
| 2.6 辨识过程及结果分析 | 第31-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 振动输出力跟随控制策略及改进 | 第36-54页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 三参量控制原理 | 第36-40页 |
| 3.2.1 反馈控制器原理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 前馈控制器原理 | 第37-38页 |
| 3.2.3 控制器参数整定研究 | 第38-40页 |
| 3.3 改进的三参量控制算法 | 第40-41页 |
| 3.4 基于遗传算法的控制器参数整定基础 | 第41-46页 |
| 3.4.1 实数编码遗传算法简介 | 第41-43页 |
| 3.4.2 遗传算法具体设计 | 第43-45页 |
| 3.4.3 自适应遗传算法 | 第45-46页 |
| 3.5 三参量前馈控制器参数整定实验 | 第46-53页 |
| 3.5.1 参数整定的Matlab/Simulink模型建立 | 第46-47页 |
| 3.5.2 简单和自适应遗传算法优化仿真 | 第47-50页 |
| 3.5.3 优化结果的仿真验证 | 第50-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 卡尔曼滤波器用于速度估计 | 第54-66页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 kalman滤波器 | 第54-59页 |
| 4.2.1 概述 | 第54-55页 |
| 4.2.2 线性离散系统的卡尔曼滤波方程 | 第55-58页 |
| 4.2.3 Kalman滤波器性能分析 | 第58-59页 |
| 4.3 系统卡尔曼滤波模型的建立 | 第59-63页 |
| 4.3.1 离散状态空间的推导 | 第59-62页 |
| 4.3.2 噪声方差的计算 | 第62-63页 |
| 4.4 稳态Kalman最优估计 | 第63-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 振动输出力跟随控制的实验研究 | 第66-86页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 实验平台的研制和搭建 | 第66-75页 |
| 5.2.1 伺服进给系统 | 第67-68页 |
| 5.2.2 传感系统 | 第68-70页 |
| 5.2.3 基于实时性和开放性的控制系统 | 第70-75页 |
| 5.3 卡尔曼滤波进行速度估计实验 | 第75-79页 |
| 5.4 振动输出力跟随控制实验 | 第79-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 总结与展望 | 第86-89页 |
| 论文工作总结 | 第86-87页 |
| 创新点 | 第87页 |
| 工作展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-96页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 附件 | 第98页 |