基于四旋翼飞行器的多智能体系统可控性提高
| 摘要 | 第2-3页 |
| abstract | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第6-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第6-8页 |
| 1.2 国内外四旋翼飞行器研究现状与趋势 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国外四旋翼飞行器研究趋势 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国内四旋翼飞行器研究动态 | 第10-11页 |
| 1.3 多智能体系统环形编队的研究动态 | 第11-13页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 四旋翼飞行器设计以及图像采集 | 第14-20页 |
| 2.1 系统硬件总体设计 | 第14页 |
| 2.2 四旋翼飞行器系统实现 | 第14-15页 |
| 2.3 四旋翼飞行器平台搭建以及组装调试 | 第15-18页 |
| 2.3.1 四旋翼飞行器硬件系统的搭建 | 第15-16页 |
| 2.3.2 图像采集硬件的系统搭建 | 第16-17页 |
| 2.3.3 四旋翼飞行器图像采集系统的组装调试 | 第17-18页 |
| 2.4 四旋翼飞行器图像处理 | 第18-19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 四旋翼飞行器建模与控制系统的设计 | 第20-30页 |
| 3.1 四旋翼飞行器飞行原理 | 第20-21页 |
| 3.1.1 结构模型 | 第20页 |
| 3.1.2 飞行原理 | 第20-21页 |
| 3.2 四旋翼飞行器数学模型 | 第21-24页 |
| 3.2.1 四旋翼飞行器线性运动动力学模型 | 第21-22页 |
| 3.2.2 四旋翼飞行器姿态运动动力学模型 | 第22-24页 |
| 3.3 四旋翼飞行器控制系统设计 | 第24-28页 |
| 3.3.1 PID控制器基本介绍 | 第24-26页 |
| 3.3.2 四旋翼飞行器线性控制器设计 | 第26-27页 |
| 3.3.3 四旋翼飞行器姿态控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第四章 基于四旋翼飞行器的多智能体系统可控性提高 | 第30-40页 |
| 4.1 多智能体系统可控性研究 | 第30-31页 |
| 4.2 四旋翼飞行器系统编队飞行可控性提高 | 第31-36页 |
| 4.2.1 四旋翼飞行器系统领导者选择 | 第31-34页 |
| 4.2.2 四旋翼飞行器系统权重调整 | 第34-36页 |
| 4.3 仿真实验 | 第36-38页 |
| 4.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 结论与展望 | 第40-42页 |
| 参考文献 | 第42-46页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第46-48页 |
| 致谢 | 第48-50页 |
