煤矿救援机器人环境探测与运动控制研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 变量注释表 | 第19-20页 |
| 1 绪论 | 第20-28页 |
| 1.1 课题研究背景及来源 | 第20-21页 |
| 1.2 煤矿救援机器人研究现状 | 第21-25页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第25-26页 |
| 1.4 研究方案 | 第26-28页 |
| 2 煤矿救援机器人环境探测系统研究 | 第28-46页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 煤矿灾害前后环境 | 第28-29页 |
| 2.3 环境探测系统功能设计 | 第29-31页 |
| 2.4 环境数据采集卡设计 | 第31-35页 |
| 2.5 环境数据采集程序 | 第35-39页 |
| 2.6 语音通话与图像采集 | 第39-40页 |
| 2.7 甲烷传感器的设计 | 第40-42页 |
| 2.8 数据采集性能测试 | 第42-45页 |
| 2.9 本章小结 | 第45-46页 |
| 3 煤矿救援机器人运动控制系统研究 | 第46-68页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 运动控制系统的硬件组成 | 第46-49页 |
| 3.3 运动控制电路板设计 | 第49-56页 |
| 3.4 运动控制软件设计 | 第56-62页 |
| 3.5 运动控制试验 | 第62-67页 |
| 3.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 4 煤矿救援机器人智能控制研究 | 第68-88页 |
| 4.1 引言 | 第68页 |
| 4.2 半自主避障 | 第68-73页 |
| 4.3 倾斜角自适应控制 | 第73-78页 |
| 4.4 机器人的定位与轨迹记录 | 第78-80页 |
| 4.5 自我保护控制 | 第80-81页 |
| 4.6 智能控制试验 | 第81-87页 |
| 4.7 本章小结 | 第87-88页 |
| 5 煤矿救援多机器人协同控制研究 | 第88-98页 |
| 5.1 引言 | 第88页 |
| 5.2 多机器人协同通信系统 | 第88-91页 |
| 5.3 多机器人体系结构 | 第91-93页 |
| 5.4 多机器人跟踪 | 第93-97页 |
| 5.5 本章小结 | 第97-98页 |
| 6 全文总结 | 第98-100页 |
| 6.1 研究成果及结论 | 第98-99页 |
| 6.2 创新点 | 第99页 |
| 6.3 展望 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-105页 |
| 作者简历 | 第105-107页 |
| 学位论文数据集 | 第107页 |
