| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 捷联惯导系统概述 | 第8-9页 |
| 1.2 惯性仪表概述 | 第9-11页 |
| 1.3 标定技术概述 | 第11-13页 |
| 1.4 论文安排 | 第13-14页 |
| 第2章 捷联惯导系统误差分析与建模 | 第14-25页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 微机械惯性元件基本原理 | 第14-16页 |
| 2.2.1 微机械陀螺仪基本结构与原理 | 第14-15页 |
| 2.2.2 微机械加速度计基本结构和原理 | 第15-16页 |
| 2.3 STIM300概述 | 第16-18页 |
| 2.4 捷联惯导系统误差分析 | 第18-20页 |
| 2.5 惯性测量组件误差模型 | 第20-21页 |
| 2.5.1 加速度计静态误差模型 | 第20-21页 |
| 2.5.2 微机械陀螺静态误差数学模型 | 第21页 |
| 2.6 惯性测量组件误差模型误差项 | 第21-24页 |
| 2.6.1 标度因数 | 第22页 |
| 2.6.2 零偏误差 | 第22页 |
| 2.6.3 安装误差 | 第22-24页 |
| 2.6.4 随机误差 | 第24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 惯性测量组件分立标定方法研究 | 第25-42页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 陀螺的测试 | 第25-26页 |
| 3.3 陀螺组件的标定方法 | 第26-30页 |
| 3.4 加速度计组件标定方法 | 第30-38页 |
| 3.4.1 加速度计组件标定试验设计 | 第31-35页 |
| 3.4.2 数据处理 | 第35-37页 |
| 3.4.3 加速度计含二次项误差系数的模型辨识 | 第37-38页 |
| 3.5 误差的补偿 | 第38页 |
| 3.6 零位误差与安装误差的修正 | 第38-40页 |
| 3.6.1 陀螺安装误差的修正 | 第38-40页 |
| 3.6.2 零位误差的修正 | 第40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 惯性测量组件随机误差分析与建模 | 第42-66页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 时间序列分析过程 | 第42-46页 |
| 4.2.1 陀螺随机漂移的测取 | 第43页 |
| 4.2.2 测试序列平稳化检验及其处理 | 第43-45页 |
| 4.2.3 χ~2拟合优度正态检验 | 第45-46页 |
| 4.3 ARMA建模识别和检验 | 第46-48页 |
| 4.3.1 ARMA模型 | 第46页 |
| 4.3.2 MA模型 | 第46-47页 |
| 4.3.3 AR模型 | 第47-48页 |
| 4.3.4 测试序列相关统计特性 | 第48页 |
| 4.3.5 模型检验 | 第48页 |
| 4.4 STIM300实测数据分析 | 第48-52页 |
| 4.6 基于Allan方差法惯性测量元件随机误差模型的分析 | 第52-55页 |
| 4.6.1 功率谱密度PSD | 第53页 |
| 4.6.2 Allan方差模型 | 第53-54页 |
| 4.6.3 Allan方差计算法 | 第54-55页 |
| 4.7 惯性测量组件主要随机误差项 | 第55-59页 |
| 4.7.1 量化噪声（QN） | 第55-56页 |
| 4.7.2 角度随机游走（ARW） | 第56页 |
| 4.7.3 角速率随机游走（RRW） | 第56-57页 |
| 4.7.4 零偏不稳定噪声项（BI） | 第57页 |
| 4.7.5 速率斜坡（RR） | 第57-59页 |
| 4.8 STIM300实测数据分析 | 第59-61页 |
| 4.9 交替Allan方差法 | 第61-62页 |
| 4.10 Kalman(卡尔曼)滤波 | 第62-65页 |
| 4.10.1 离散随机信号Kalman滤波方程 | 第63-64页 |
| 4.10.2 Kalman滤波对测试序列的分析 | 第64-65页 |
| 4.11 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 捷联惯性组件系统级标定研究 | 第66-86页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 本章坐标系定义与符号约定 | 第66-68页 |
| 5.2.1 导航坐标系 | 第66-67页 |
| 5.2.2 体坐标系 | 第67页 |
| 5.2.3 计算坐标系 | 第67-68页 |
| 5.2.4 参数符号约定 | 第68页 |
| 5.3 系统误差方程 | 第68-72页 |
| 5.3.1 速度误差方程 | 第68-70页 |
| 5.3.2 位置误差方程 | 第70页 |
| 5.3.3 姿态误差方程 | 第70-71页 |
| 5.3.4 静基座下系统误差方程 | 第71-72页 |
| 5.4 系统级标定误差参数标定模型 | 第72-75页 |
| 5.4.1 δC_(bd)~n与惯性测量组件误差模型之间的关系 | 第73页 |
| 5.4.2 δC_(bd)~n与惯性测量组件误差模型之间的关系 | 第73-75页 |
| 5.4.3 δC_(bd)~n与惯性测量组件误差模型之间的关系 | 第75页 |
| 5.5 速度误差与惯性测量组件误差模型的关系 | 第75-76页 |
| 5.6 可辨识性分析 | 第76-81页 |
| 5.6.1 陀螺零偏和标度因数可辨识分析 | 第76-77页 |
| 5.6.2 加度计的零偏和标度因数可辨识性分析 | 第77-78页 |
| 5.6.3 惯性组件安装误差项的可辨识性分析 | 第78-81页 |
| 5.7 标定试验方案的设计 | 第81-85页 |
| 5.8 本章小结 | 第85-86页 |
| 总结 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
