车辆运动特性约束的智能车辆视觉里程计系统研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 视觉里程计研究中的关键技术 | 第13-16页 |
| 1.2.1 特征选择与关联 | 第13-14页 |
| 1.2.2 位姿估计 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第16-24页 |
| 1.3.1 国外研究情况 | 第16-22页 |
| 1.3.2 国内研究情况 | 第22-24页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第24-28页 |
| 1.4.1 课题研究背景及研究方案 | 第24-26页 |
| 1.4.2 论文中算法的术语 | 第26-28页 |
| 第2章 视觉里程计系统模型构建 | 第28-42页 |
| 2.1 视觉里程计系统构成与工作原理 | 第28-32页 |
| 2.1.1 视觉里程计系统的构成 | 第28-29页 |
| 2.1.2 视觉里程计的工作原理 | 第29-32页 |
| 2.2 视觉里程计系统模型 | 第32-38页 |
| 2.2.1 透视相机模型 | 第32-35页 |
| 2.2.2 两视角视觉几何学 | 第35-38页 |
| 2.3 联合仿真平台设计 | 第38-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 智能车辆视觉里程计特征模块算法设计 | 第42-64页 |
| 3.1 特征点检测 | 第42-48页 |
| 3.1.1 常用特征点检测器 | 第43-47页 |
| 3.1.2 特征点检测器性能评价 | 第47-48页 |
| 3.2 特征点描述符的计算 | 第48-53页 |
| 3.2.1 常用特征描述符 | 第49-52页 |
| 3.2.2 特征描述符性能评价 | 第52-53页 |
| 3.3 获取特征关联 | 第53-55页 |
| 3.3.1 基于跟踪的方法 | 第53-54页 |
| 3.3.2 基于匹配的方法 | 第54-55页 |
| 3.4 特征模块算法设计 | 第55-63页 |
| 3.4.1 基于智能车辆平台的图像数据库建立 | 第56-57页 |
| 3.4.2 特征算法评价 | 第57-62页 |
| 3.4.3 特征算法模块设计 | 第62-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 基于车辆动力学模型的单目视觉位姿估计 | 第64-84页 |
| 4.1 位姿估计问题 | 第64-70页 |
| 4.1.1 随机采样一致性方法 | 第65-69页 |
| 4.1.2 通用求解器 | 第69-70页 |
| 4.2 车辆运动模型的应用 | 第70-74页 |
| 4.3 内层数据关联-MYP 算法 | 第74-81页 |
| 4.3.1 车辆动力学模型引入 | 第74-76页 |
| 4.3.2 离线参数辨识 | 第76-78页 |
| 4.3.3 二维直方图投票法移除外数据 | 第78-81页 |
| 4.4 最大似然外层细化 | 第81-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 基于车辆运动学约束的立体视觉位姿估计 | 第84-98页 |
| 5.1 立体视觉位姿估计 | 第84-90页 |
| 5.1.1 立体三角测量 | 第85-86页 |
| 5.1.2 通用求解器 | 第86-90页 |
| 5.2 内层数据关联-MICP 算法 | 第90-95页 |
| 5.2.1 基于运动模型的尺度投影 | 第90-92页 |
| 5.2.2 模型初始化的 ICP 配准 | 第92-95页 |
| 5.3 非迭代外层细化 | 第95-97页 |
| 5.4 本章小结 | 第97-98页 |
| 第6章 视觉里程计系统算法试验研究 | 第98-120页 |
| 6.1 视觉里程计系统算法 | 第98-100页 |
| 6.1.1 单目视觉 MYP_VO 系统 | 第99页 |
| 6.1.2 立体视觉 MICP_VO 系统 | 第99-100页 |
| 6.2 仿真试验 | 第100-105页 |
| 6.2.1 仿真试验设置 | 第100-101页 |
| 6.2.2 仿真试验结果分析 | 第101-105页 |
| 6.3 数据库试验 | 第105-113页 |
| 6.3.1 结构化环境测试 | 第106-111页 |
| 6.3.2 非结构化环境测试 | 第111-113页 |
| 6.4 实车试验 | 第113-118页 |
| 6.4.1 实验平台搭建 | 第113-115页 |
| 6.4.2 实车试验 | 第115-118页 |
| 6.5 本章小结 | 第118-120页 |
| 结论 | 第120-124页 |
| 全文总结 | 第120-121页 |
| 创新点 | 第121-122页 |
| 研究工作的不足与展望 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-133页 |
| 附录 | 第133-135页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 作者简介 | 第137页 |
