| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 AGV简介 | 第10页 |
| 1.2 AGV系统 | 第10-11页 |
| 1.3 AGV发展历史 | 第11-12页 |
| 1.4 AGV国内外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.4.1 国外发展历史 | 第12页 |
| 1.4.2 国内发展历史 | 第12-13页 |
| 1.5 课题主要工作 | 第13-14页 |
| 第2章 磁带导引AGV硬件平台设计 | 第14-22页 |
| 2.1 导引方式的选择 | 第14-17页 |
| 2.1.1 导引方式分类 | 第14页 |
| 2.1.2 导引方式原理及优缺点介绍 | 第14-15页 |
| 2.1.3 磁导引传感器选择及导引原理介绍 | 第15-17页 |
| 2.2 驱动方式的选择 | 第17-19页 |
| 2.2.1 几种常见的驱动方式介绍 | 第17-18页 |
| 2.2.2 驱动方式的选择 | 第18-19页 |
| 2.3 控制器的选择 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 AGV循迹控制系统软件平台设计 | 第22-29页 |
| 3.1 AGV软件系统介绍 | 第22-23页 |
| 3.2 上位机程序设计 | 第23-24页 |
| 3.2.1 上位机界面功能介绍 | 第23页 |
| 3.2.2 上位机与AGV无线通信实现 | 第23-24页 |
| 3.3 下位机程序设计 | 第24-26页 |
| 3.3.1 下位机传感器信息采集程序设计 | 第24-25页 |
| 3.3.2 下位机控制程序设计 | 第25-26页 |
| 3.4 集成开发环境介绍 | 第26-28页 |
| 3.4.1 底层集成开发环境 | 第26-27页 |
| 3.4.2 上层集成开发环境 | 第27-28页 |
| 3.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 磁带导引AGV的算法设计 | 第29-42页 |
| 4.1 运动学模型分析 | 第29-30页 |
| 4.2 磁带导引AGV循迹误差模型分析 | 第30-33页 |
| 4.3 循迹控制算法介绍 | 第33-37页 |
| 4.3.1 增量式PID算法 | 第33-34页 |
| 4.3.2 自抗扰控制算法 | 第34-37页 |
| 4.4 仿真与结果分析 | 第37-41页 |
| 4.4.1 基于全状态反馈的LQR&PID控制 | 第38页 |
| 4.4.2 基于输出反馈的线性自抗扰控制(LADRC) | 第38页 |
| 4.4.3 仿真结果 | 第38-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 磁带导引AGV的定位设计 | 第42-52页 |
| 5.1 AGV定位技术概述 | 第42-44页 |
| 5.1.1 相对定位概述 | 第43-44页 |
| 5.1.2 绝对定位概述 | 第44页 |
| 5.2 AGV里程计模型分析 | 第44-45页 |
| 5.3 基于里程计与磁导引传感器的联合定位 | 第45-51页 |
| 5.3.1 AGV相对于磁带的位置分析 | 第45-46页 |
| 5.3.2 磁导引传感器信息转换 | 第46-49页 |
| 5.3.3 联合定位方法概述 | 第49-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 磁带导引AGV的实验设计 | 第52-58页 |
| 6.1 磁带轨迹的铺设 | 第52-54页 |
| 6.1.1 AGV转弯方式 | 第52-53页 |
| 6.1.2 磁带铺设 | 第53-54页 |
| 6.2 循迹控制算法 | 第54-55页 |
| 6.2.1 循迹控制算法引入分析 | 第54页 |
| 6.2.2 循迹控制算法参数调节 | 第54-55页 |
| 6.3 AGV循迹实验及效果演示 | 第55-57页 |
| 6.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第7章 总结与展望 | 第58-61页 |
| 7.1 本课题工作总结 | 第58-59页 |
| 7.2 本课题研究展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第65页 |