基于模糊控制的折叠翼无人飞行器初步研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 D-UAV设计的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 UAV国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 小型无人飞行器国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 无人机自主控制技术国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第16页 |
| 1.4 论文的框架结构 | 第16-18页 |
| 第二章 D-UAV旋翼飞行动力学仿真 | 第18-33页 |
| 2.1 D-UAV的数学模型 | 第18-20页 |
| 2.1.1 引言 | 第18页 |
| 2.1.2 D-UAV坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.3 D-UAV特征角度 | 第19-20页 |
| 2.2 D-UAV的飞行力学方程 | 第20-25页 |
| 2.2.1 D-UAV质心移动动力学方程 | 第20-21页 |
| 2.2.2 D-UAV绕质心转动的动力学方程 | 第21-22页 |
| 2.2.3 D-UAV运动方程线性化 | 第22-25页 |
| 2.3 动力学仿真试验 | 第25-32页 |
| 2.3.1 正交试验设计 | 第25-27页 |
| 2.3.2 多元线性拟合及误差分析 | 第27-30页 |
| 2.3.3 拟合公式的参数分析 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 D-UAV结构设计 | 第33-48页 |
| 3.1 整体结构设计 | 第33页 |
| 3.2 主电机安装平台设计 | 第33-36页 |
| 3.2.1 功能与尺寸设计 | 第33-36页 |
| 3.2.2 加工与安装 | 第36页 |
| 3.3 旋翼安装机构设计 | 第36-40页 |
| 3.3.1 旋翼固接头设计 | 第36-37页 |
| 3.3.2 连杆和旋翼夹头设计 | 第37页 |
| 3.3.3 强度校核 | 第37-40页 |
| 3.4 折叠机构设计 | 第40-45页 |
| 3.4.1 功能设计 | 第40-42页 |
| 3.4.2 力学分析及器件选型 | 第42-45页 |
| 3.5 尾翼机构设计 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 D-UAV飞行控制系统硬件设计 | 第48-54页 |
| 4.1 总体硬件设计 | 第48页 |
| 4.2 主处理器 | 第48-49页 |
| 4.3 电源模块 | 第49-50页 |
| 4.4 传感器模块 | 第50-51页 |
| 4.5 无线模块 | 第51-52页 |
| 4.6 飞行遥控器和接收器 | 第52-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 D-UAV模糊飞行控制方案设计与仿真 | 第54-68页 |
| 5.1 模糊控制方案设计 | 第54页 |
| 5.2 模糊控制方法选择 | 第54-56页 |
| 5.2.1 模糊控制器基本结构 | 第54-55页 |
| 5.2.2 模糊控制隶属度函数的确定方法 | 第55-56页 |
| 5.3 D-UAV模糊控制器设计 | 第56-60页 |
| 5.3.1 控制倾斜盘舵机的模糊控制器设计 | 第57-60页 |
| 5.3.2 控制主电机的模糊控制器设计 | 第60页 |
| 5.4 D-UAV飞行控制的Matlab仿真分析 | 第60-67页 |
| 5.4.1 飞行过程仿真 | 第61-64页 |
| 5.4.2 姿态调整仿真 | 第64-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 D-UAV飞行试验及数据处理 | 第68-74页 |
| 6.1 悬停 | 第69-71页 |
| 6.2 偏航 | 第71-73页 |
| 6.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-75页 |
| 7.1 论文总结 | 第74页 |
| 7.2 研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 硕士期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |
