悬吊物防摆控制装置的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究的现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 研究论文的章节安排 | 第12-14页 |
| 2 悬吊物防摆控制系统的方案研究 | 第14-36页 |
| 2.1 课题总体研究的思路 | 第14-15页 |
| 2.2 吊车运行任务分解 | 第15-16页 |
| 2.3 吊车运行平衡控制 | 第16-25页 |
| 2.4 悬吊物角度和角速度的测量 | 第25-29页 |
| 2.4.1 吊物信息检测方案 | 第25-26页 |
| 2.4.2 姿态表示方法 | 第26-27页 |
| 2.4.3 角度解算原理 | 第27-29页 |
| 2.5 吊车运行速度控制 | 第29-33页 |
| 2.5.1 控制量输出原理 | 第29-30页 |
| 2.5.2 小车“跟车防摆”控制方案 | 第30-33页 |
| 2.6 悬吊物防摆控制系统总体方案 | 第33-34页 |
| 2.7 悬吊物防摆控制系统结构设计 | 第34-35页 |
| 2.8 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 悬吊物防摆控制系统的硬件设计 | 第36-56页 |
| 3.1 系统总体硬件设计思路 | 第36-37页 |
| 3.2 主要模块的器件选择及其电路原理 | 第37-48页 |
| 3.2.1 最小系统模块 | 第38-41页 |
| 3.2.2 数据存储模块 | 第41-42页 |
| 3.2.3 九轴姿态传感器模块 | 第42-43页 |
| 3.2.4 编码器测速模块 | 第43-44页 |
| 3.2.5 电机驱动电路的设计 | 第44-45页 |
| 3.2.6 通讯模块 | 第45-46页 |
| 3.2.7 声光报警模块 | 第46页 |
| 3.2.8 电源模块 | 第46-48页 |
| 3.3 悬吊物防摆控制系统的保护性设计 | 第48-50页 |
| 3.3.1 电源模块过压过流性抗干扰措施 | 第48-49页 |
| 3.3.2 电机行程保护模块 | 第49-50页 |
| 3.4 悬吊物防摆控制系统硬件电路的研究与设计 | 第50-55页 |
| 3.4.1 电磁兼容性设计 | 第50-53页 |
| 3.4.2 电路板硬件的焊接 | 第53-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 4 悬吊物防摆控制系统的软件设计 | 第56-81页 |
| 4.1 悬吊物防摆控制系统软件设计编程模型 | 第56-59页 |
| 4.2 软件编程平台及软件规划 | 第59页 |
| 4.3 系统下位机软件的研究 | 第59-76页 |
| 4.3.1 系统下位机软件主层结构 | 第60-61页 |
| 4.3.2 系统下位机软件子层结构 | 第61-63页 |
| 4.3.3 系统初始化模块的程序设计 | 第63-65页 |
| 4.3.4 角度采集模块的程序设计 | 第65-72页 |
| 4.3.5 角度控制模块的程序设计 | 第72-73页 |
| 4.3.6 速度控制模块的程序设计 | 第73-74页 |
| 4.3.7 电机控制模块的程序设计 | 第74-76页 |
| 4.3.8 存储模块的程序设计 | 第76页 |
| 4.3.9 看门狗模块的程序设计 | 第76页 |
| 4.4 系统上位机软件的研究 | 第76-79页 |
| 4.4.1 上位机软件的总体设计思路 | 第76-78页 |
| 4.4.2 可视化操作界面的设计 | 第78-79页 |
| 4.5 系统软件的调试 | 第79-80页 |
| 4.5.1 系统下位机软件的调试 | 第79-80页 |
| 4.5.2 系统上位机软件的调试 | 第80页 |
| 4.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 5 悬吊物防摆控制系统调试与实验 | 第81-96页 |
| 5.1 悬吊物防摆实物模型的搭建 | 第81-85页 |
| 5.1.1 机械平台的搭建 | 第81-82页 |
| 5.1.2 传感器的安装 | 第82-85页 |
| 5.2 主要模块以及整机调试 | 第85-94页 |
| 5.2.1 系统硬件电路的调试 | 第85-86页 |
| 5.2.2 悬吊物姿态检测模块的调试 | 第86-89页 |
| 5.2.3 角度融合仿真 | 第89-90页 |
| 5.2.4 电机速度控制模块的调试 | 第90-91页 |
| 5.2.5 数据通信模块的调试 | 第91-92页 |
| 5.2.6 系统调试 | 第92-94页 |
| 5.3 研究误差来源分析 | 第94-95页 |
| 5.4 本章小结 | 第95-96页 |
| 6 总结与展望 | 第96-99页 |
| 6.1 课题研究工作总结 | 第96-97页 |
| 6.2 研究展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-102页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103-106页 |
