四旋翼无人机的容错控制方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题背景与研究的目的和意义 | 第7-9页 |
| 1.2 无人机容错控制技术国内外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 四旋翼无人机的数学模型建立 | 第13-25页 |
| 2.1 运动学方程 | 第13-16页 |
| 2.2 动力学方程 | 第16-19页 |
| 2.3 力和力矩 | 第19-21页 |
| 2.3.1 重力 | 第19页 |
| 2.3.2 推力 | 第19-20页 |
| 2.3.3 螺旋桨阻力 | 第20-21页 |
| 2.3.4 空气阻力 | 第21页 |
| 2.4 模型方程组 | 第21-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于预测滤波的主动容错控制 | 第25-46页 |
| 3.1 四旋翼无人机的基准控制器设计 | 第25-32页 |
| 3.1.1 系统模型与控制结构 | 第26-28页 |
| 3.1.2 基准控制器设计 | 第28-32页 |
| 3.2 基于预测滤波的四旋翼无人机故障估计 | 第32-39页 |
| 3.2.1 预测滤波方法 | 第32-35页 |
| 3.2.2 预测滤波应用于四旋翼无人机的故障估计 | 第35-39页 |
| 3.3 基于故障掩蔽思想的主动控制器设计 | 第39-40页 |
| 3.4 仿真结果 | 第40-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 自适应反步容错控制 | 第46-64页 |
| 4.1 反步算法基本原理 | 第46-48页 |
| 4.2 基本反步控制器设计 | 第48-55页 |
| 4.2.1 位置控制回路 | 第48-51页 |
| 4.2.2 姿态控制回路 | 第51-52页 |
| 4.2.3 仿真实验与结果讨论 | 第52-55页 |
| 4.3 自适应反步容错控制器设计 | 第55-63页 |
| 4.3.1 位置控制子系统容错控制器 | 第56-58页 |
| 4.3.2 姿态控制子系统容错控制器 | 第58-59页 |
| 4.3.3 仿真实验与结果讨论 | 第59-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
