基于单目视觉的目标点识别与导引技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题的研究意义 | 第9页 |
| 1.2 机器人视觉技术发展历程 | 第9-10页 |
| 1.3 机器人视觉技术的关键问题研究 | 第10-18页 |
| 1.3.1 机器人视觉系统标定 | 第10-13页 |
| 1.3.2 图像预处理技术 | 第13-15页 |
| 1.3.3 图像后处理技术 | 第15-17页 |
| 1.3.4 目标定位 | 第17页 |
| 1.3.5 机器人轨迹规划 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人视觉系统标定 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 相机标定 | 第19-24页 |
| 2.2.1 相机成像模型 | 第19-21页 |
| 2.2.2 传统相机标定方法 | 第21-23页 |
| 2.2.3 相机自标定方法 | 第23-24页 |
| 2.3 手眼标定技术 | 第24-30页 |
| 2.3.1 Eye-in-hand手眼关系标定 | 第24-29页 |
| 2.3.2 Eye-to-hand手眼关系标定 | 第29-30页 |
| 2.4 一种基于视觉的双机器人系统标定方法 | 第30-32页 |
| 2.5 系统标定实验 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 焊缝起始点识别 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 图像预处理 | 第35-38页 |
| 3.2.1 中值滤波 | 第35-36页 |
| 3.2.2 选择式掩膜去噪 | 第36-37页 |
| 3.2.3 基于各向异性的图像平滑滤波 | 第37页 |
| 3.2.4 实验 | 第37-38页 |
| 3.3 轮廓提取 | 第38-41页 |
| 3.3.1 Roberts算子边缘提取 | 第39页 |
| 3.3.2 Prewitt算子边缘提取 | 第39页 |
| 3.3.3 Lapacian算子边缘提取 | 第39-40页 |
| 3.3.4 实验 | 第40-41页 |
| 3.4 角点提取 | 第41-43页 |
| 3.4.1 Forstner角点检测 | 第41-42页 |
| 3.4.2 Harris角点检测 | 第42-43页 |
| 3.5 图像匹配 | 第43-44页 |
| 3.6 初始焊位识别试验 | 第44-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 基于单目视觉的目标点定位技术 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47-48页 |
| 4.2 预备知识 | 第48-49页 |
| 4.3 单目视觉系统工作原理 | 第49-51页 |
| 4.4 参数修正 | 第51-52页 |
| 4.5 初始焊位定位实验 | 第52-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 基于特定平面的目标点导引 | 第57-67页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 特定平面方程的求解 | 第57-61页 |
| 5.3 基于特定平面的点的导引 | 第61-63页 |
| 5.4 初始焊位导引实验 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 结论 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
