| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外驱动防滑研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 驱动防滑控制原理 | 第12-13页 |
| 1.4 驱动防滑控制方式与控制算法 | 第13-16页 |
| 1.4.1 控制方式 | 第13-14页 |
| 1.4.2 控制算法 | 第14-16页 |
| 1.5 驱动防滑研究平台 | 第16-17页 |
| 1.6 论文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 装载机限滑差速器工作特性及SIMULINK建模 | 第19-25页 |
| 2.1 差速器 | 第19-20页 |
| 2.2 电液式主动限滑差速器 | 第20-22页 |
| 2.2.1 限滑差速器结构分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 限滑差速器液压系统分析 | 第21-22页 |
| 2.3 限滑差速器运动学、动力学分析及SIMULINK建模 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于限滑差速器的装载机整车驱动动力学建模 | 第25-41页 |
| 3.1 装载机传动系统结构组成及工作特性 | 第25-26页 |
| 3.1.1 装载机动力传动系统结构组成 | 第25-26页 |
| 3.1.2 装载机动力传动系统工作特性 | 第26页 |
| 3.2 发动机与液力变矩器匹配模型 | 第26-27页 |
| 3.3 变速器模型 | 第27-28页 |
| 3.4 驱动桥模型 | 第28-29页 |
| 3.5 轮胎与驱动车轮模型 | 第29-33页 |
| 3.5.1 轮胎模型 | 第29-32页 |
| 3.5.2 驱动车轮模型 | 第32-33页 |
| 3.6 整车模型 | 第33-34页 |
| 3.7 转向运动学及动力学建模 | 第34-40页 |
| 3.7.1 转向运动学分析 | 第34-38页 |
| 3.7.2 转向动力学分析 | 第38-40页 |
| 3.8 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 装载机四轮驱动防滑控制系统设计 | 第41-54页 |
| 4.1 路面状态识别方法 | 第41-43页 |
| 4.2 F控制与PID控制组成及基本原理 | 第43-45页 |
| 4.2.1 模糊控制 | 第43-44页 |
| 4.2.2 PID控制 | 第44-45页 |
| 4.2.3 模糊控制算法和PID控制算法的比较 | 第45页 |
| 4.3 驱动防滑系统复合控制器的设计 | 第45-50页 |
| 4.3.1 模糊控制器结构设计 | 第45页 |
| 4.3.2 系统量化因子及比例因子确定 | 第45-46页 |
| 4.3.3 隶属函数的设计 | 第46-48页 |
| 4.3.4 模糊规则的设计 | 第48页 |
| 4.3.5 反模糊化 | 第48-49页 |
| 4.3.6 复合控制器 | 第49-50页 |
| 4.4 复合控制器SIMULINK仿真模型的搭建 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 仿真结果及分析 | 第54-67页 |
| 5.1 限滑差速器控制策略 | 第54-56页 |
| 5.2 装载机驱动防滑系统仿真参数及整车模型的搭建 | 第56-57页 |
| 5.2.1 仿真参数 | 第56页 |
| 5.2.2 装载机整车防滑系统SIMULINK仿真模型的搭建 | 第56-57页 |
| 5.3 装载机直行驱动过程仿真 | 第57-62页 |
| 5.3.1 仿真条件 | 第57页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第57-62页 |
| 5.4 装载机转向驱动过程仿真 | 第62-66页 |
| 5.4.1 转向仿真条件 | 第62页 |
| 5.4.2 仿真结果分析 | 第62-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第73页 |
