| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 移动巡检系统国外现状 | 第11页 |
| 1.2.2 移动巡检系统国内现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文的组织结构 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及意义 | 第13-14页 |
| 1.4.1 论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4.2 论文的研究意义 | 第14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 系统的总体设计 | 第15-25页 |
| 2.1 系统概述 | 第15页 |
| 2.2 需求分析 | 第15-19页 |
| 2.2.1 功能需求分析 | 第15-19页 |
| 2.2.2 非功能需求分析 | 第19页 |
| 2.3 系统总体设计 | 第19-24页 |
| 2.3.1 系统软件架构设计 | 第20-22页 |
| 2.3.2 系统逻辑架构设计 | 第22-23页 |
| 2.3.3 系统物理架构设计 | 第23页 |
| 2.3.4 系统数据库设计 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 系统功能模块的设计与实现 | 第25-41页 |
| 3.1 系统工作流程 | 第25-26页 |
| 3.2 系统主要功能的开发 | 第26-39页 |
| 3.2.1 平台端主要功能 | 第26-31页 |
| 3.2.2 移动端主要功能 | 第31-37页 |
| 3.2.3 服务器端与客户端通信功能 | 第37-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 基于增强现实的水质监测设备维修技术 | 第41-59页 |
| 4.1 概述 | 第41页 |
| 4.2 SLAM/SINS系统坐标系关系 | 第41-42页 |
| 4.3 基于环境特征的单目视觉SLAM方法 | 第42-48页 |
| 4.3.1 地图定义 | 第43页 |
| 4.3.2 跟踪过程 | 第43-46页 |
| 4.3.3 地图制作 | 第46-48页 |
| 4.4 SLAM/SINS系统的滤波器设计 | 第48-53页 |
| 4.4.1 扩展卡尔曼滤波器 | 第48-49页 |
| 4.4.2 单目视觉SLAM/SINS组合模型选择 | 第49-50页 |
| 4.4.3 SLAM/SINS组合系统滤波器设计 | 第50-52页 |
| 4.4.4 尺度比例估计 | 第52-53页 |
| 4.5 实机试验与结果分析 | 第53-57页 |
| 4.5.1 增强现实演示实验 | 第53-54页 |
| 4.5.2 滤波器收敛实验 | 第54页 |
| 4.5.3 静止稳定性实验 | 第54-55页 |
| 4.5.4 位移估计实验 | 第55-57页 |
| 4.6 本章小节 | 第57-59页 |
| 第五章 系统运行与测试 | 第59-69页 |
| 5.1 系统功能测试 | 第59-66页 |
| 5.1.1 平台端应用程序测试 | 第59-63页 |
| 5.1.2 Android移动端应用程序测试 | 第63-66页 |
| 5.2 系统测试结果 | 第66-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69页 |
| 6.2 工作展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |