| 中文摘要 | 第4-5页 |
| 英文摘要 | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1．1 引言 | 第9-10页 |
| 1．2 国内外发展概况 | 第10-11页 |
| 1．3 伺服系统的组成及其基本特征 | 第11-13页 |
| 1．4 基于微机测控技术的伺服控制系统 | 第13-15页 |
| 1．5 课题的提出及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 智能伺服操作系统总体研究 | 第17-30页 |
| 2．1 智能伺服操作系统的开发过程概述 | 第17-18页 |
| 2．2 智能伺服操作系统工作原理及总体方案研究 | 第18-21页 |
| 2．2．1 工作原理及总体方案的确定 | 第18-20页 |
| 2．2．2 智能伺服操作器主控微机的选择 | 第20-21页 |
| 2．3 智能伺服操作系统硬件电路 | 第21-25页 |
| 2．3．1 智能伺服操作系统工作过程分析 | 第22-23页 |
| 2．3．2 智能伺服操作系统硬件 | 第23-25页 |
| 2．4 操作系统总体软件 | 第25-27页 |
| 2．5 执行机构简介 | 第27-30页 |
| 3 智能伺服操作器（下位机）的硬件构成及分析 | 第30-53页 |
| 3．1 单片机资源及其分配 | 第30-35页 |
| 3．1．1 单片机资源的分配 | 第31页 |
| 3．1．2 单片机外围扩展电路 | 第31-33页 |
| 3．1．3 监控电路 | 第33-35页 |
| 3．2 数据采集及A/D转换电路 | 第35-40页 |
| 3．2．1 信号的I/V转换和放大滤波 | 第35-37页 |
| 3．2．2 A/D转换接口电路 | 第37-40页 |
| 3．3 伺服电机控制及驱动电路 | 第40-41页 |
| 3．4 掉电数据自保护电路 | 第41-43页 |
| 3．4．1 DS1216C的结构和读写方式 | 第42-43页 |
| 3．4．2 DS1216C与单片机的接口电路 | 第43页 |
| 3．5 位置发送器控制电路 | 第43-47页 |
| 3．5．1 反馈信号转换电路工作原理 | 第43-46页 |
| 3．5．2 用数字电位器优化电路设计 | 第46-47页 |
| 3．6 人机接口电路 | 第47-52页 |
| 3．6．1 LED显示电路 | 第49-50页 |
| 3．6．2 故障监控报警电路 | 第50-51页 |
| 3．6．3 键盘电路 | 第51-52页 |
| 3．7 串行通信电路（略） | 第52-53页 |
| 4 基于RS485通信网络的主从式分布系统研究 | 第53-68页 |
| 4．1 PC机与单片机（智能伺服操作器）之间通信方式选择 | 第53-54页 |
| 4．2 主从分布式网络结构 | 第54-55页 |
| 4．3 RS485接口电路的具体实现 | 第55-57页 |
| 4．3．1 单片机侧RS485接口电路 | 第55-56页 |
| 4．3．2 PC机侧RS232/RS485转换器的研究 | 第56-57页 |
| 4．4 主从分布式控制系统软件 | 第57-67页 |
| 4．4．1 多机通讯原理及各从机的协调控制 | 第57-61页 |
| 4．4．2 RS485主从式多机通信系统的通信软件 | 第61-67页 |
| 4．5 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 智能伺服操作系统单片机软件系统及分析 | 第68-79页 |
| 5．1 单片机程序框架 | 第68-69页 |
| 5．2 初始化程序 | 第69页 |
| 5．3 功能参数设置程序（键盘逻辑判断模块） | 第69-71页 |
| 5．4 输入、反馈信号的A/D转换 | 第71页 |
| 5．5 故障监控及电机保护处理子程序 | 第71-73页 |
| 5．5．1 电机堵转故障判别及保护子程序 | 第71-73页 |
| 5．6 伺服电机运转控制子程序 | 第73-74页 |
| 5．7 数据转化及显示子程序 | 第74-77页 |
| 5．7．1 输入信号和反馈信号的转换及显示 | 第74-75页 |
| 5．7．2 参数设置过程的显示及数据转换 | 第75-77页 |
| 5．8 日历刷新及数据SRAM区存储子程序 | 第77-79页 |
| 6 全文总结 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 附录 | 第85-88页 |
