基于IMU/WIFI室内定位算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第11-14页 |
| 1.3.1 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 现阶段研究工作存在的问题与不足 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要内容和结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 惯性导航基础及WIFI定位算法设计 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 惯性导航基础 | 第16-18页 |
| 2.2.1 惯性导航系统概述 | 第16页 |
| 2.2.2 惯性导航系统基本原理 | 第16-18页 |
| 2.3 基于WIFI信号传播模型室内定位 | 第18-26页 |
| 2.3.1 WIFI信号数据缺失情况处理 | 第18-19页 |
| 2.3.2 WIFI信号的滤波处理 | 第19-20页 |
| 2.3.3 WIFI信号的滤波处理 | 第20-21页 |
| 2.3.4 WIFI信号的滤波处理 | 第21-24页 |
| 2.3.5 基于RSSI的交点质心法 | 第24-25页 |
| 2.3.6 基于RSSI概率模型定位算法 | 第25-26页 |
| 2.4 仿真结果分析 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于PDR组合室内定位系统研究 | 第30-37页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 基于PDR算法的IMU室内定位 | 第30-32页 |
| 3.2.1 步伐数测量 | 第30-31页 |
| 3.2.2 前进方向测量 | 第31-32页 |
| 3.2.3 步长测量 | 第32页 |
| 3.3 WIFI辅助室内定位 | 第32-35页 |
| 3.3.1 位置信息矫正 | 第33-34页 |
| 3.3.2 步长在线调整 | 第34-35页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于卡尔曼滤波组合定位系统研究 | 第37-48页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 组合定位系统 | 第37-42页 |
| 4.2.1 基于卡尔曼滤波的浅耦合定位算法 | 第39-40页 |
| 4.2.2 基于扩展卡尔曼滤波的深耦合定位算法 | 第40-42页 |
| 4.3 仿真与分析 | 第42-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 结论 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
