| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 光流法的研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.1.2 无人机视觉定位技术研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 研究现状及发展态势 | 第13-15页 |
| 1.2.1 光流法现状及发展态势 | 第13-14页 |
| 1.2.2 基于光流的无人机技术研究发展态势 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要工作及内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 光流法原理 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 光流场与运动场 | 第17-19页 |
| 2.3 光流法的局限性 | 第19-21页 |
| 2.3.1 遮挡问题 | 第19页 |
| 2.3.2 孔径问题 | 第19-20页 |
| 2.3.3 梯度问题 | 第20页 |
| 2.3.4 光照问题 | 第20-21页 |
| 2.4 约束方程 | 第21-22页 |
| 2.5 常见光流算法 | 第22-27页 |
| 2.5.1 Horn-Schunck法 | 第22-24页 |
| 2.5.2 Lucas-Kanade法 | 第24-25页 |
| 2.5.3 块匹配法 | 第25页 |
| 2.5.4 能量法 | 第25-26页 |
| 2.5.5 相位法 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于Pixhawk的无人机光流改进算法 | 第28-54页 |
| 3.1 Pixhawk | 第28-32页 |
| 3.1.1 硬件规格 | 第28-30页 |
| 3.1.2 软件体系结构 | 第30-32页 |
| 3.2 实际问题描述 | 第32页 |
| 3.3 算法设计 | 第32-40页 |
| 3.3.1 图像滤波 | 第33-34页 |
| 3.3.2 比例渐进 | 第34-36页 |
| 3.3.3 方程变形 | 第36-37页 |
| 3.3.4 阈值处理 | 第37-38页 |
| 3.3.5 光流计算 | 第38-40页 |
| 3.4 真机实验 | 第40-53页 |
| 3.4.1 评价指标 | 第40-41页 |
| 3.4.2 弱光条件下飞行实验 | 第41-45页 |
| 3.4.3 频闪光条件下飞行实验 | 第45-49页 |
| 3.4.4 自然光条件下飞行实验 | 第49-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 基于CTF的光流改进算法 | 第54-68页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 基于CTF的Horn Schunck改进算法 | 第54-57页 |
| 4.3 光流场表示方法 | 第57-59页 |
| 4.3.1 光流灰度图 | 第57页 |
| 4.3.2 光流矢量图 | 第57页 |
| 4.3.3 光流色彩图 | 第57-59页 |
| 4.4 光流标准数据集 | 第59-61页 |
| 4.4.1 原始测试数据集 | 第60页 |
| 4.4.2 Otago测试数据集 | 第60页 |
| 4.4.3 Middlebury测试数据集 | 第60页 |
| 4.4.4 MPI测试数据集 | 第60-61页 |
| 4.4.5 KITTI测试数据集 | 第61页 |
| 4.5 光流评价指标 | 第61-62页 |
| 4.6 仿真实验 | 第62-67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 总结与展望 | 第68-69页 |
| 5.1 工作总结 | 第68页 |
| 5.2 研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第73页 |