| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 射线追踪技术简介 | 第11页 |
| 1.3 定位技术简介 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的主要工作和章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 射线追踪及其加速技术 | 第14-27页 |
| 2.1 射线追踪原理 | 第14-18页 |
| 2.1.1 射线基坐标系 | 第14-15页 |
| 2.1.2 射线传播和场的计算 | 第15-18页 |
| 2.2 射线追踪技术 | 第18-20页 |
| 2.2.1 射线发射法 | 第18-19页 |
| 2.2.2 射线管射线法 | 第19-20页 |
| 2.2.3 镜像源法 | 第20页 |
| 2.3 射线追踪加速技术 | 第20-23页 |
| 2.3.1 二元空间分区法 | 第21-22页 |
| 2.3.2 空间体积分区法 | 第22页 |
| 2.3.3 角度的Z缓冲区法 | 第22页 |
| 2.3.4 四面体法 | 第22-23页 |
| 2.4 四面体剖分技术 | 第23-26页 |
| 2.4.1 八叉树法 | 第23-24页 |
| 2.4.2 波前推进法 | 第24页 |
| 2.4.3 Delaunay法 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 射线追踪仿真平台设计及性能分析 | 第27-45页 |
| 3.1 Delaunay四面体剖分仿真平台设计 | 第27-31页 |
| 3.1.1 模块设计 | 第27-29页 |
| 3.1.2 关键算法实现 | 第29-31页 |
| 3.2 四面体网格射线追踪仿真平台设计 | 第31-35页 |
| 3.2.1 模块设计 | 第31-32页 |
| 3.2.2 关键算法实现 | 第32-35页 |
| 3.3 仿真结果分析 | 第35-45页 |
| 3.3.1 典型室内场景Delaunay剖分与射线追踪分析 | 第35-41页 |
| 3.3.2 室外室内场景结果对比 | 第41-45页 |
| 第四章 定位技术 | 第45-59页 |
| 4.1 室外定位技术 | 第45-47页 |
| 4.1.1 GPS技术 | 第45-46页 |
| 4.1.2 蜂窝网络定位 | 第46-47页 |
| 4.2 室内定位技术 | 第47-48页 |
| 4.2.1 位置指纹技术 | 第47-48页 |
| 4.2.2 传播模型技术 | 第48页 |
| 4.3 室内SLAM定位技术 | 第48-58页 |
| 4.3.1 惯性测量定位 | 第48-49页 |
| 4.3.2 粒子滤波器 | 第49-57页 |
| 4.3.3 无线信号SLAM定位原理 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 定位仿真平台设计及性能分析 | 第59-70页 |
| 5.1 SLAM定位平台设计 | 第59-64页 |
| 5.1.1 模块设计 | 第59-62页 |
| 5.1.2 关键算法实现 | 第62-64页 |
| 5.2 仿真结果分析 | 第64-68页 |
| 5.2.1 仿真参数 | 第64-65页 |
| 5.2.2 结果及性能分析 | 第65-68页 |
| 5.3 改进方案 | 第68-70页 |
| 第六章 结束语 | 第70-72页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第70页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 缩略词 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第77页 |