| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展与研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 显式模型预测控制的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 近似显式模型预测控制的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 三自由度直升机系统的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要内容及安排 | 第16-17页 |
| 第2章 理论基础 | 第17-31页 |
| 2.1 显式模型预测控制理论 | 第17-22页 |
| 2.1.1 离线计算 | 第18-21页 |
| 2.1.2 在线计算 | 第21-22页 |
| 2.2 双描述法 | 第22-29页 |
| 2.2.1 经典的双描述法 | 第24-25页 |
| 2.2.2 改进的双描述法 | 第25-29页 |
| 2.3 重心函数法 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 显式模型预测控制的多胞体近似方法 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 显式模型预测控制的多胞体近似算法 | 第31-35页 |
| 3.2.1 近似显式控制律 | 第33页 |
| 3.2.2 稳定性分析及证明 | 第33-35页 |
| 3.3 多胞体近似算法的性能分析 | 第35-43页 |
| 3.3.1 预测步长对算法的影响 | 第35-37页 |
| 3.3.2 近似误差对算法的影响 | 第37-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 倒立摆系统的多胞体近似显式模型预测控制 | 第44-53页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 直线倒立摆系统的数学模型 | 第44-46页 |
| 4.3 仿真实验结果及比较分析 | 第46-52页 |
| 4.3.1 倒立摆系统的多胞体近似算法仿真 | 第46-49页 |
| 4.3.2 倒立摆系统的显式模型预测控制 | 第49-50页 |
| 4.3.3 仿真结果比较及分析 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 三自由度直升机的多胞体近似显式模型预测控制 | 第53-67页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 三自由度直升机原理概述 | 第53-56页 |
| 5.3 三自由度直升机系统建模 | 第56-61页 |
| 5.3.1 直升机系统的运动方程 | 第57-60页 |
| 5.3.2 系统的状态方程表示 | 第60-61页 |
| 5.4 仿真实验结果及比较分析 | 第61-66页 |
| 5.4.1 对模型一的控制 | 第61-63页 |
| 5.4.2 对模型二的控制 | 第63-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 结论 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第74页 |