基于虚拟力柔顺的遥操作机械臂末端防撞方法研究

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
1 绪论	第8-15页
1.1 课题来源及研究意义	第8-9页
1.2 机械臂防撞研究现状	第9-12页
1.3 碰撞检测算法研究现状	第12-13页
1.4 本文主要工作与结构	第13-15页
2 基于虚拟力柔顺的防撞策略研究	第15-23页
2.1 基于虚拟现实的空间机械臂遥操作系统	第15-17页
2.2 机械臂遥操作中的碰撞问题产生原因分析	第17-20页
2.3 基于虚拟力柔顺的防撞策略	第20-22页
2.4 本章小结	第22-23页
3 包围盒及防撞缓冲区的构建	第23-38页
3.1 包围盒模型的建立	第23-32页
3.2 包围盒性能的比较与评价	第32-35页
3.3 防撞缓冲区的设立	第35-37页
3.4 本章小结	第37-38页
4 碰撞检测与虚拟力柔顺防撞	第38-47页
4.1 实时碰撞检测算法	第38-42页
4.2 虚拟碰撞力的计算	第42-44页
4.3 基于阻抗控制的力柔顺防撞	第44-46页
4.4 本章小结	第46-47页
5 系统开发与仿真验证	第47-60页
5.1 基于虚拟现实的遥操作系统开发	第47-54页
5.2 基于虚拟力柔顺的机械臂末端防撞算法的验证	第54-58页
5.3 本章小结	第58-60页
6 总结与展望	第60-62页
6.1 全文总结	第60-61页
6.2 研究展望	第61-62页
致谢	第62-63页
参考文献	第63-66页