| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 国内外井下牵引器发展现状 | 第9-12页 |
| 1.1.1 国内外轮式井下牵引器发展现状 | 第9-11页 |
| 1.1.2 国内外伸缩式井下牵引器发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2 井下牵引器目前所存在问题与发展方向 | 第12-13页 |
| 1.2.1 目前石油井牵引器所存在的问题 | 第12-13页 |
| 1.2.2 未来石油井牵引器的发展方向 | 第13页 |
| 1.3 目前行走模式的局限以及刚柔混合行走模式的优势 | 第13页 |
| 1.4 虚拟样机技术与多体动力学仿真 | 第13-14页 |
| 1.5 本论文主要研究的内容 | 第14-15页 |
| 第二章 石油井机器人刚柔混合行走机构设计 | 第15-27页 |
| 2.1 行走机构设计方案的选择 | 第15-18页 |
| 2.1.1 石油井机器人运动规律分析 | 第15-16页 |
| 2.1.2 有刚性支撑行走机构设计方案 | 第16页 |
| 2.1.3 无刚性支撑行走机构设计方案 | 第16-17页 |
| 2.1.4 二者比较与最终方案确定 | 第17-18页 |
| 2.2 刚柔混合行走机构结构与参数设计 | 第18-26页 |
| 2.2.1 设计要求 | 第18页 |
| 2.2.2 机器人行走机构总体结构设计 | 第18-19页 |
| 2.2.3 行走机构主要零部件结构设计 | 第19-22页 |
| 2.2.4 行走机构主要零部件参数设计 | 第22-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 刚柔混合行走机构的静力学分析 | 第27-37页 |
| 3.1 行走机构静力学模型的建立 | 第27-36页 |
| 3.1.1 伪刚体模型 | 第27-28页 |
| 3.1.2 弹簧支片 2R伪刚体模型的建立 | 第28-32页 |
| 3.1.3 伪刚体模型中各参数的确定与计算 | 第32-36页 |
| 3.2 接触力的计算 | 第36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 刚柔混合行走机构动力学仿真 | 第37-60页 |
| 4.1 多体动力学仿真软件RecurDyn | 第37-38页 |
| 4.2 行走机构仿真模型的建立 | 第38-39页 |
| 4.2.1 行走机构模型的简化 | 第38页 |
| 4.2.2 行走机构柔性弹簧支片划分网格 | 第38-39页 |
| 4.2.3 设定材料参数 | 第39页 |
| 4.3 一般情况下的行走机构仿真 | 第39-48页 |
| 4.3.1 无接触情况下的行走机构仿真 | 第39-40页 |
| 4.3.2 与规则管壁的接触仿真 | 第40-48页 |
| 4.4 不同管壁变形情况下的适应性仿真 | 第48-59页 |
| 4.4.1 缩径情况下的适应性仿真 | 第48-51页 |
| 4.4.2 凸起情况下的适应性仿真 | 第51-54页 |
| 4.4.3 局部错位情况下的适应性仿真 | 第54-56页 |
| 4.4.4 仿真数据汇总与分析 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 石油井机器人实验平台的建立与研究 | 第60-67页 |
| 5.1 行走机构接触力实验 | 第60-63页 |
| 5.1.1 行走机构接触力实验装置设计 | 第60-61页 |
| 5.1.2 行走机构接触力实验过程 | 第61页 |
| 5.1.3 实验数据采集与分析 | 第61-63页 |
| 5.2 石油井机器人牵引力实验 | 第63-66页 |
| 5.2.1 石油井机器人牵引力实验装置设计 | 第63-66页 |
| 5.2.2 石油井机器人牵引力实验过程 | 第66页 |
| 5.2.3 实验数据采集与分析 | 第66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 发表文章目录 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |