首页--航空、航天论文--航空论文--航空仪表、航空设备、飞行控制与导航论文--飞行控制系统与导航论文--飞行控制论文

四旋翼飞行器控制系统的设计与实现

摘要第4-5页
Abstract第5页
1 绪论第8-14页
    1.1 研究背景与意义第8-9页
    1.2 国内外研究现状第9-12页
    1.3 本文主要工作第12-14页
2 四旋翼飞行器的数学模型和Smart-QR飞行器第14-30页
    2.1 四旋翼飞行器的飞行原理第14-15页
    2.2 四旋翼飞行器的数学模型第15-19页
        2.2.1 地面坐标系和机体坐标系描述及转换关系第15-16页
        2.2.2 建立数学模型第16-19页
    2.3 基于互补滤波算法的惯性测量单元设计第19-26页
        2.3.1 四元数法第20-21页
        2.3.2 互补滤波算法第21-23页
        2.3.3 惯性测量单元的硬件结构和程序设计第23-25页
        2.3.4 实验与分析第25-26页
    2.4 Smart-QR四旋翼飞行器第26-30页
3 基于PID的四旋翼飞行器控制系统设计第30-41页
    3.1 经典PID控制算法介绍第30-31页
        3.1.1 经典PID原理第30-31页
        3.1.2 数字PID控制器第31页
    3.2 基于PID算法的控制系统设计第31-32页
    3.3 仿真实验与分析第32-36页
    3.4 基于串级PID算法的Smart-QR飞行器控制系统设计第36-41页
        3.4.1 调试平台第36页
        3.4.2 程序设计第36-38页
        3.4.3 Smart-QR实验与分析第38-41页
4 基于LADRC的四旋翼飞行器控制系统设计第41-53页
    4.1 自抗扰控制第41-42页
    4.2 自抗扰控制系统结构第42-44页
        4.2.1 跟踪微分器第42-43页
        4.2.2 扩张状态观测器第43-44页
        4.2.3 非线性误差反馈第44页
    4.3 自抗扰控制到线性自抗扰控制第44页
    4.4 线性自抗扰控制原理第44-46页
    4.5 基于LADRC的控制系统设计第46-53页
        4.5.1 仿真控制系统设计第46-48页
        4.5.2 仿真实验与分析第48-51页
        4.5.3 Smart-QR实验与分析第51-53页
结论第53-55页
参考文献第55-58页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况第58页
课题资助情况第58-59页
致谢第59-60页

论文共60页,点击 下载论文
上一篇:基于双摄像机视频的生物水质预警系统的研究
下一篇:季鏻盐型卤胺抗菌剂的合成与应用