| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.3 气动伺服控制系统 | 第12-15页 |
| 1.3.1 气动伺服控制系统的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 独立负载口技术在气动伺服控制系统中的应用 | 第14-15页 |
| 1.4 摩擦力模型 | 第15-19页 |
| 1.4.1 LuGre摩擦模型 | 第16-17页 |
| 1.4.2 延伸的LuGre摩擦模型 | 第17-18页 |
| 1.4.3 改进的延伸LuGre摩擦模型 | 第18-19页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 码垛机垂直升降回路位置伺服控制系统仿真分析 | 第20-34页 |
| 2.1 码垛机结构原理 | 第20-22页 |
| 2.1.1 码垛机的结构组成 | 第20-21页 |
| 2.1.2 码垛机的动作要求 | 第21-22页 |
| 2.2 进出口联动位置控制系统仿真分析 | 第22-28页 |
| 2.2.1 进出口联动位置控制系统模型的建立 | 第22-24页 |
| 2.2.2 仿真参数的计算 | 第24-26页 |
| 2.2.3 进出口联动位置控制系统仿真结果分析 | 第26-28页 |
| 2.3 独立负载口气动位置伺服控制系统 | 第28-30页 |
| 2.3.1 独立负载口位置伺服控制系统设计 | 第28-29页 |
| 2.3.2 独立负载口位置伺服控制系统模型的建立 | 第29页 |
| 2.3.3 独立负载口位置伺服控制系统仿真结果分析 | 第29-30页 |
| 2.4 码垛机升降回路工作流程仿真分析 | 第30-31页 |
| 2.5 独立负载口位置伺服控制系统节能分析 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 码垛机垂直升降系统控制策略研究 | 第34-45页 |
| 3.1 BP神经网络PID控制算法的修正 | 第34-36页 |
| 3.1.1 附加动量法 | 第35页 |
| 3.1.2 共轭梯度法 | 第35页 |
| 3.1.3 改进的共轭梯度法 | 第35-36页 |
| 3.2 改进共轭梯度法BP神经网络PID控制算法 | 第36-42页 |
| 3.2.1 改进共轭梯度法BP神经网络PID控制算法原理 | 第36-38页 |
| 3.2.2 改进共轭梯度法BP神经网络PID控制算法的实现 | 第38-40页 |
| 3.2.3 改进共轭梯度法BP神经网络PID控制系统仿真研究 | 第40-42页 |
| 3.3 神经网络PID算法与传统PID相结合的控制策略 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 摩擦力补偿 | 第45-54页 |
| 4.1 摩擦参数辨识 | 第45-49页 |
| 4.1.1 静摩擦参数辨识 | 第45-47页 |
| 4.1.2 动摩擦参数辨识 | 第47-49页 |
| 4.2 摩擦状态观测 | 第49-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 升降气动位置伺服系统试验研究 | 第54-69页 |
| 5.1 试验目的 | 第54页 |
| 5.2 试验设备 | 第54-58页 |
| 5.2.1 硬件设备 | 第54-57页 |
| 5.2.2 软件设备 | 第57-58页 |
| 5.3 试验准备 | 第58-60页 |
| 5.3.1 试验注意事项 | 第58页 |
| 5.3.2 传感器的标定 | 第58-60页 |
| 5.4 试验内容 | 第60-68页 |
| 5.4.1 一阀控制的垂直带载气缸位置控制试验 | 第60-62页 |
| 5.4.2 水平气缸位置控制试验 | 第62-64页 |
| 5.4.3 独立负载口位置控制试验 | 第64-66页 |
| 5.4.4 改进的共轭梯度法BP神经网络PID控制算法试验 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
