| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 课题研究的科学意义和发展前景 | 第9页 |
| 1.2 四旋翼无人飞行器的研究状况 | 第9-13页 |
| 1.2.1 四旋翼无人飞行器的早期研究状况 | 第9-11页 |
| 1.2.2 四旋翼无人飞行器的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 四旋翼无人飞行器控制系统的关键技术 | 第13-16页 |
| 1.3.1 四旋翼无人飞行器控制系统的主要研究方法 | 第13-16页 |
| 1.4 课题的主要内容和结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 四旋翼无人飞行器建模 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 四旋翼无人飞行器的结构和飞行原理 | 第18-20页 |
| 2.2.1 四旋翼无人飞行器的基本结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 四旋翼无人飞行器的飞行原理 | 第19-20页 |
| 2.3 四旋翼无人飞行器的动态数学模型 | 第20-25页 |
| 2.3.1 四旋翼无人飞行器的姿态描述 | 第20-24页 |
| 2.3.2 四旋翼无人飞行器的系统模型 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于滑模控制的四旋翼无人飞行器干扰观测器的设计 | 第26-38页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 虚拟控制力的设计 | 第26-28页 |
| 3.3 四旋翼无人飞行器系统控制器的设计 | 第28-32页 |
| 3.3.1 基于干扰观测器的位置子系统控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.3.2 基于干扰观测器的姿态子系统控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.4 闭环系统稳定性证明 | 第32-33页 |
| 3.5 仿真证明 | 第33-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于滑模控制的四旋翼无人飞行器自适应跟踪控制 | 第38-46页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 四旋翼无人飞行器系统控制器设计 | 第38-41页 |
| 4.2.1 质量未知的位置子系统控制器设计 | 第38-39页 |
| 4.2.2 转动惯量未知的姿态子系统控制器设计 | 第39-41页 |
| 4.3 闭环系统稳定性证明 | 第41-42页 |
| 4.4 仿真证明 | 第42-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 四旋翼无人飞行器的自适应容错控制 | 第46-56页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 基于自适应方法的四旋翼无人飞行器容错控制器的设计 | 第46-49页 |
| 5.2.1 位置子系统容错控制器的设计 | 第46-48页 |
| 5.2.2 姿态子系统容错控制器的设计 | 第48-49页 |
| 5.3 闭环系统稳定性证明 | 第49-52页 |
| 5.4 仿真证明 | 第52-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
