| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 INS与SINS的发展 | 第10-12页 |
| 1.2.1 INS的发展 | 第10-11页 |
| 1.2.2 SINS的发展 | 第11-12页 |
| 1.3 SINS初始对准的发展 | 第12-14页 |
| 1.4 论文主要工作与安排 | 第14-15页 |
| 第二章 SINS基本原理与初始对准理论 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 INS的常用坐标系与坐标变换 | 第15-18页 |
| 2.2.1 常用参考坐标系 | 第15-16页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第16-18页 |
| 2.3 SINS基本原理 | 第18页 |
| 2.4 SINS的基本公式 | 第18-22页 |
| 2.4.1 比力方程 | 第18-19页 |
| 2.4.2 SINS的姿态更新算法 | 第19-22页 |
| 2.5 SINS的初始对准 | 第22-25页 |
| 2.5.1 SINS初始对准的分类 | 第22-23页 |
| 2.5.2 SINS初始对准的对准要求 | 第23页 |
| 2.5.3 SINS初始对准的对准原理 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 晃动基座条件下的SINS对准方案研究 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 传统双矢量定姿方法 | 第27-28页 |
| 3.3 基于惯性系的双矢量定姿方法 | 第28-29页 |
| 3.4 基于重力视运动的三矢量SINS自对准算法 | 第29-36页 |
| 3.4.1 惯性系中的重力视运动 | 第29-30页 |
| 3.4.2 基于重力视运动与向量运算的SINS的自对准算法原理 | 第30页 |
| 3.4.3 基于重力视运动的三矢量定姿算法 | 第30-33页 |
| 3.4.4 仿真结果分析 | 第33-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于重力视运动的三矢量SINS自对准的改进算法 | 第37-61页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 基于Kalman在线调整滤波参数的去噪及对准 | 第37-45页 |
| 4.2.1 经典Kalman滤波理论及方程 | 第38-40页 |
| 4.2.2 基于Kalman在线调整滤波参数的降噪技术原理 | 第40-42页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第42-45页 |
| 4.3 基于小波分析的去噪与对准 | 第45-50页 |
| 4.3.1 小波变换 | 第45-46页 |
| 4.3.2 小波去噪原理 | 第46-48页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第48-50页 |
| 4.4 基于参数辨识的去噪及对准 | 第50-59页 |
| 4.4.1 辨识模型的建立 | 第51页 |
| 4.4.2 WLS参数辨识原理 | 第51-52页 |
| 4.4.3 WRLS参数辨识原理 | 第52-55页 |
| 4.4.4 仿真分析 | 第55-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士期间发表论文及参与的科研项目 | 第69页 |
