| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第15-20页 |
| 1.1 课题背景和来源 | 第15-16页 |
| 1.2 直线电机驱动控制系统国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 国外直线电机驱动控制系统研究的状况 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国内直线电机驱动控制系统的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 课题研究的目的和意义 | 第18页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 双边永磁直流直线电机的驱动控制原理 | 第20-25页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 边永磁直流直线电机简介 | 第20-21页 |
| 2.3 系统的组成部分 | 第21-24页 |
| 2.3.1 系统简介 | 第21-22页 |
| 2.3.2 PWM控制技术以及直流电机的斩波控制技术 | 第22-23页 |
| 2.3.3 直线电机的三闭环控制系统 | 第23-24页 |
| 2.4 总结 | 第24-25页 |
| 第三章 硬件系统的设计 | 第25-32页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 电机驱动控制系统的硬件电路设计 | 第25-30页 |
| 3.3 电机控制参数的确定 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 增量式PID算法及其参数整定 | 第32-43页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 增量式PID和位置式PID | 第32-34页 |
| 4.3 直流直线电机三闭环PID控制系统的设计 | 第34-42页 |
| 4.3.1 系统传递函数的确定 | 第34-35页 |
| 4.3.2 电流环设计及其PID参数整定 | 第35-37页 |
| 4.3.3 速度环设计及其PID参数整定 | 第37-39页 |
| 4.3.4 位置环设计及其PID参数整定 | 第39-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 S形加减速算法 | 第43-51页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 S形加减速算法简介 | 第43-44页 |
| 5.3 S曲线加减速算法的计算方式 | 第44-48页 |
| 5.4 本文中的的参数优化与选择 | 第48-49页 |
| 5.5 本章总结 | 第49-51页 |
| 第六章 软件模块设计 | 第51-62页 |
| 6.1 引言 | 第51页 |
| 6.2 系统软件模块简介 | 第51-53页 |
| 6.2.1 集成开发环境CCS简介 | 第51-52页 |
| 6.2.2 Q格式数据定标 | 第52-53页 |
| 6.3 软件工作流程及子模块设计 | 第53-61页 |
| 6.3.1 主程序流程的设计 | 第54-56页 |
| 6.3.2 QEP捕获单元的程序设计 | 第56-57页 |
| 6.3.3 速度环的增量式PID程序设计 | 第57-59页 |
| 6.3.4 电流采样子程序设计 | 第59-61页 |
| 6.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第七章 系统的调试与实验 | 第62-71页 |
| 7.1 引言 | 第62页 |
| 7.2 系统总体实验方案设计 | 第62-64页 |
| 7.2.1 电路测试结果 | 第63-64页 |
| 7.3 使用激光干涉仪来测量速度和定位精度 | 第64-65页 |
| 7.3.1 激光测量的原理 | 第64-65页 |
| 7.3.2 测试平台的搭建和调试 | 第65页 |
| 7.4 速度精度的测试和分析 | 第65-67页 |
| 7.4.1 速度环实验 | 第65-67页 |
| 7.5 直线定位精度的测试和分析 | 第67-69页 |
| 7.5.1 直线定位精度测试的前期准备 | 第67-68页 |
| 7.5.2 实验过程与数据分析 | 第68-69页 |
| 7.6 定位精度误差的的分析 | 第69-70页 |
| 7.7 总结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79页 |