| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第10页 |
| 1.2 丘陵山地作业移动平台研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 丘陵山地作业移动平台国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 丘陵山地作业移动平台国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 移动机器人自动导航技术国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 移动机器人自动导航技术国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 移动机器人自动导航技术国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 2 整机系统方案与移动平台结构设计 | 第18-36页 |
| 2.1 移动平台系统方案 | 第18-20页 |
| 2.1.1 移动平台结构设计方案 | 第18-19页 |
| 2.1.2 移动平台导航控制方案 | 第19-20页 |
| 2.2 移动平台行走机构确定 | 第20-21页 |
| 2.2.1 基本指标 | 第20页 |
| 2.2.2 移动平台行走机构选择 | 第20-21页 |
| 2.3 采摘机器人作业稳定分析 | 第21-29页 |
| 2.3.1 稳定性分析相关参数确定 | 第21-24页 |
| 2.3.2 坡道作业稳定性分析 | 第24-28页 |
| 2.3.3 移动平台结构参数计算 | 第28-29页 |
| 2.4 动力计算 | 第29-32页 |
| 2.4.1 阻力计算 | 第30-31页 |
| 2.4.2 牵引力计算 | 第31-32页 |
| 2.5 移动平台零部件选型与整机布局 | 第32-34页 |
| 2.5.1 移动平台零部件选型 | 第32-33页 |
| 2.5.2 采摘机器人整机结构布局 | 第33-34页 |
| 2.6 采摘机器人坡道作业稳定性实验 | 第34-35页 |
| 2.6.1 移动平台机构与硬件平台搭建 | 第34页 |
| 2.6.2 采摘机器人斜坡作业稳定性实验研究 | 第34-35页 |
| 2.7 本章小节 | 第35-36页 |
| 3 果园道路视觉导航参数获取 | 第36-52页 |
| 3.1 果园道路导航线获取流程 | 第36页 |
| 3.2 果园道路图像采集 | 第36-39页 |
| 3.2.1 采集设备选取 | 第37-38页 |
| 3.2.2 图像采集 | 第38-39页 |
| 3.3 果园道路图像处理 | 第39-46页 |
| 3.3.1 图像预处理 | 第39页 |
| 3.3.2 颜色空间 | 第39-40页 |
| 3.3.3 图像分割 | 第40-45页 |
| 3.3.4 噪声去除 | 第45-46页 |
| 3.4 果园道路导航线生成 | 第46-50页 |
| 3.4.1 获取道路中心离散点 | 第46页 |
| 3.4.2 道路中心线类型判别 | 第46-49页 |
| 3.4.3 道路中心线拟合 | 第49-50页 |
| 3.5 道路识别实验研究 | 第50-51页 |
| 3.5.1 道路识别成功率实验 | 第50页 |
| 3.5.2 抗干扰能力测试实验 | 第50-51页 |
| 3.5.3 实验结果分析 | 第51页 |
| 3.6 本章小节 | 第51-52页 |
| 4 移动平台路径规划与运动控制研究 | 第52-78页 |
| 4.1 导航目标位置信息获取 | 第52-57页 |
| 4.1.1 单目相机测距定位模型建立 | 第52-54页 |
| 4.1.2 目标点定位模型准确率测试 | 第54-57页 |
| 4.1.3 目标点位置方向信息 | 第57页 |
| 4.2 圆弧-直线-圆弧路径规划 | 第57-68页 |
| 4.2.1 圆弧-直线-圆弧路径规划基本理论 | 第58-67页 |
| 4.2.2 圆弧-直线-圆弧路径规划MATLAB验证 | 第67-68页 |
| 4.3 移动平台运动控制 | 第68-72页 |
| 4.3.1 控制方案设计 | 第68-69页 |
| 4.3.2 硬件系统 | 第69页 |
| 4.3.3 运动控制参数的确定 | 第69-72页 |
| 4.4 路径规划实验与分析 | 第72-76页 |
| 4.4.1 控制界面设计 | 第72页 |
| 4.4.2 实验方案与实验数据记录 | 第72-75页 |
| 4.4.3 实验结果与分析 | 第75-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 5 移动平台视觉导航实验研究 | 第78-94页 |
| 5.1 移动平台控制方法 | 第78-79页 |
| 5.2 移动平台视觉导航系统设计 | 第79-81页 |
| 5.2.1 控制系统软件开发环境 | 第79页 |
| 5.2.2 VB/MATLAB编程接口设计 | 第79-80页 |
| 5.2.3 导航控制界面设计 | 第80-81页 |
| 5.3 移动平台视觉导航实验研究 | 第81-93页 |
| 5.3.1 室内导航实验 | 第81-86页 |
| 5.3.2 室外导航实验 | 第86-93页 |
| 5.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 6 总结与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 总结 | 第94-95页 |
| 6.2 本文创新点 | 第95页 |
| 6.3 展望 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第102-103页 |