| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.2 增强现实关键技术 | 第17-20页 |
| 1.2.1 显示技术 | 第17-18页 |
| 1.2.2 人机交互技术 | 第18页 |
| 1.2.3 注册定位技术 | 第18-20页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.1 基于人工标识的注册定位 | 第20-21页 |
| 1.3.2 基于自然标识的注册定位 | 第21-22页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第22-24页 |
| 第二章 注册定位关键技术 | 第24-36页 |
| 2.1 注册定位工作流程 | 第24页 |
| 2.2 图像特征检测、特征匹配和特征跟踪 | 第24-30页 |
| 2.2.1 特征点检测 | 第25-27页 |
| 2.2.2 特征点描述匹配 | 第27-29页 |
| 2.2.3 特征点跟踪 | 第29-30页 |
| 2.3 摄像机位姿估计 | 第30-33页 |
| 2.3.1 摄像机成像几何关系 | 第30-31页 |
| 2.3.2 3D-2D透视变换 | 第31-33页 |
| 2.3.3 摄像机外参估计 | 第33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-36页 |
| 第三章 注册定位实时特征检测与匹配跟踪研究 | 第36-56页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 基于移动终端的二维目标注册定位原型系统框架 | 第36-37页 |
| 3.3 基于移动终端的快速特征点检测 | 第37-41页 |
| 3.3.1 特征检测问题的难点 | 第37页 |
| 3.3.2 FAST-9 特征点检测 | 第37-38页 |
| 3.3.3 改进的FAST算法 | 第38-41页 |
| 3.4 图像匹配模块 | 第41-48页 |
| 3.4.1 ORB特征描述 | 第41-46页 |
| 3.4.2 双向FLANN算法进行特征匹配 | 第46-47页 |
| 3.4.3 RANSAC匹配点对提纯 | 第47-48页 |
| 3.5 跟踪模块 | 第48-51页 |
| 3.6 匹配模块和跟踪模块输出求精 | 第51-53页 |
| 3.7 融合模块 | 第53-55页 |
| 3.8 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 摄像机位姿估计与虚实融合 | 第56-70页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 位姿估计模块 | 第56-63页 |
| 4.2.1 注册过程实现 | 第56-58页 |
| 4.2.2 几何约束加速单应性矩阵计算 | 第58-60页 |
| 4.2.3 改进solvePnP算法计算相机外参 | 第60-63页 |
| 4.3 虚实融合与增强显示模块 | 第63-68页 |
| 4.3.1 3DS Max软件简介 | 第63页 |
| 4.3.2 obj文件介绍及快速加载 | 第63-67页 |
| 4.3.3 纹理贴图 | 第67-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 基于移动终端的二维目标注册定位原型系统设计与实现 | 第70-86页 |
| 5.1 Android平台和NDK简介 | 第70-73页 |
| 5.2 原型系统设计与实现 | 第73-85页 |
| 5.2.1 软件系统开发工具 | 第73-74页 |
| 5.2.2 原型系统结构 | 第74-77页 |
| 5.2.3 软件运行效果与实验数据分析 | 第77-85页 |
| 5.3 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 研究结论 | 第86-87页 |
| 6.2 研究展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 作者简介 | 第94-95页 |