| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 位置跟踪技术的应用 | 第11页 |
| 1.2 视觉传感技术 | 第11-13页 |
| 1.3 液压伺服系统和电机伺服系统 | 第13-14页 |
| 1.4 本课题研究的意义、难点及主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-17页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第17-23页 |
| 2.1 系统的设计方案 | 第17-18页 |
| 2.2 视觉检测系统 | 第18-20页 |
| 2.2.1 光源 | 第18页 |
| 2.2.2 镜头与摄像器材 | 第18-19页 |
| 2.2.3 图像存储体与计算机系统 | 第19-20页 |
| 2.3 液压伺服系统 | 第20-21页 |
| 2.4 液压伺服系统控制策略 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 视觉检测和图像处理 | 第23-37页 |
| 3.1 CCD摄像机的原理 | 第23-26页 |
| 3.2 跟踪曲线图像的预处理 | 第26-30页 |
| 3.2.1 图像的灰度变换 | 第26-27页 |
| 3.2.2 图像的平滑 | 第27-28页 |
| 3.2.3 图像对比度增强 | 第28-30页 |
| 3.3 跟踪曲线图像的二值化 | 第30-32页 |
| 3.4 二次处理 | 第32页 |
| 3.5 跟踪曲线图像的特征信息提取 | 第32-35页 |
| 3.5.1 跟踪曲线的骨架提取 | 第32-34页 |
| 3.5.2 跟踪曲线骨架的毛刺剔除 | 第34-35页 |
| 3.5.3 跟踪曲线的特征信息提取 | 第35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 液压伺服系统的数学模型 | 第37-51页 |
| 4.1 液压阀控缸机构的数学方程 | 第37-42页 |
| 4.1.1 电液伺服阀的流量方程 | 第38-40页 |
| 4.1.2 对称阀控对称液压缸的流量连续方程 | 第40-42页 |
| 4.1.3 液压缸和负载的力平衡方程 | 第42页 |
| 4.2 液压缸的方块图与传递函数 | 第42-44页 |
| 4.3 电液伺服阀的传递函数 | 第44-45页 |
| 4.4 伺服放大器的传递函数 | 第45页 |
| 4.5 未校正液压伺服机构(单缸)的模型建立 | 第45-46页 |
| 4.6 X、Y方向液压伺服机构的传递函数及模型建立 | 第46-50页 |
| 4.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 液压伺服机构的设计及仿真 | 第51-63页 |
| 5.1 液压伺服机构伺服缸受力分析 | 第51-52页 |
| 5.2 液压伺服机构动力元件参数的选择 | 第52-56页 |
| 5.2.1 供油压力的选择 | 第52页 |
| 5.2.2 伺服液压缸的选择计算 | 第52-53页 |
| 5.2.3 液伺服阀的选择计算 | 第53-56页 |
| 5.3 液压伺服动力机构性能参数的计算 | 第56-57页 |
| 5.3.1 阀控缸的固有频率 | 第56页 |
| 5.3.2 阀控缸的阻尼比 | 第56-57页 |
| 5.4 系统部分机构仿真分析 | 第57-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 二维曲线跟踪系统控制策略的选择和仿真研究 | 第63-81页 |
| 6.1 控制系统的模型建立 | 第63页 |
| 6.2 速度与加速度反馈校正 | 第63-67页 |
| 6.2.1 理论分析 | 第64-66页 |
| 6.2.2 仿真分析 | 第66-67页 |
| 6.3 PID结合速度与加速度反馈控制 | 第67-73页 |
| 6.3.1 模拟PID控制 | 第67-68页 |
| 6.3.2 数字PID控制 | 第68-71页 |
| 6.3.3 数字PID控制器参数整定 | 第71页 |
| 6.3.4 仿真分析 | 第71-73页 |
| 6.4 输入微分前馈补偿与反馈复合控制 | 第73-79页 |
| 6.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 第7章 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |