一体化电动轮及四轮集成技术的研究
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 符号说明 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 相关工作研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 一体化电动轮及模块化车辆研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 自抗扰控制技术的发展与应用 | 第17-19页 |
| 1.2.3 滑模变结构控制技术的发展 | 第19-20页 |
| 1.3 本文内容与结构 | 第20-23页 |
| 第2章 项目分析与原理样机的研制 | 第23-37页 |
| 2.1 原理样机技术指标 | 第23-24页 |
| 2.2 平台机械本体介绍 | 第24-25页 |
| 2.3 控制系统架构 | 第25-27页 |
| 2.3.1 一体化电动轮控制系统架构 | 第25-26页 |
| 2.3.2 模块化四轮车辆控制系统架构 | 第26-27页 |
| 2.4 关键零部件选型 | 第27-35页 |
| 2.4.1 车轮尺寸确定 | 第27页 |
| 2.4.2 驱动系统零部件选型 | 第27-29页 |
| 2.4.3 刹车系统零部件选型 | 第29-32页 |
| 2.4.4 转向系统零部件选型 | 第32-34页 |
| 2.4.5 一体化电动轮控制器选型 | 第34页 |
| 2.4.6 整车控制器选型 | 第34-35页 |
| 2.4.7 电源选型 | 第35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 一体化电动轮控制技术研究 | 第37-57页 |
| 3.1 无刷直流电机数学模型 | 第37-38页 |
| 3.2 转速转角控制技术研究 | 第38-45页 |
| 3.2.1 PID控制器的设计 | 第39-40页 |
| 3.2.2 ADRC控制器的设计 | 第40-45页 |
| 3.3 参数整定与仿真实验 | 第45-53页 |
| 3.3.1 驱动系统仿真实验 | 第45-49页 |
| 3.3.2 转向系统仿真实验 | 第49-53页 |
| 3.4 硬件电路的绘制 | 第53-54页 |
| 3.5 DSP程序的编写 | 第54-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 模块化四轮车辆转向控制技术研究 | 第57-69页 |
| 4.1 转向模型 | 第58-64页 |
| 4.1.1 各轮转角转速分析 | 第59-61页 |
| 4.1.2 动力学模型 | 第61-64页 |
| 4.2 横摆角速度控制 | 第64-66页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制定义 | 第64-65页 |
| 4.2.2 滑模面的参数 | 第65页 |
| 4.2.3 滑模运动指数趋近律 | 第65-66页 |
| 4.3 横摆角速度仿真实验 | 第66-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 总结 | 第69-70页 |
| 5.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第77页 |
| 攻读硕士期间参与的项目 | 第77-78页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第78页 |
