砂带打磨机器人系统开发及运动学仿真分析
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 砂带磨削设备国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 砂带磨削技术发展史 | 第13-14页 |
| 1.2.2 砂带磨削设备国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 砂带磨削设备国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 砂带磨削工艺原理 | 第20-30页 |
| 2.1 砂带磨削特点 | 第20-21页 |
| 2.2 砂带磨削机理 | 第21-22页 |
| 2.3 磨粒切削理论模型 | 第22-24页 |
| 2.4 砂带磨削方式的选择 | 第24-25页 |
| 2.5 磨削行距和步长规划 | 第25-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 打磨机器人系统结构方案 | 第30-44页 |
| 3.1 打磨机器人设备整体结构 | 第30-33页 |
| 3.1.1 打磨要求及特点 | 第30页 |
| 3.1.2 机器人结构形式的选取 | 第30-31页 |
| 3.1.3 打磨机器人系统结构设计方案 | 第31-33页 |
| 3.2 砂带磨抛工具的设计及关键技术 | 第33-39页 |
| 3.2.1 砂带磨抛工具整体结构 | 第33-34页 |
| 3.2.2 减振结构设计 | 第34-36页 |
| 3.2.3 恒力磨削控制原理 | 第36-38页 |
| 3.2.4 磨削过程磨削压力分析 | 第38页 |
| 3.2.5 电机功率和转矩计算 | 第38-39页 |
| 3.3 打磨机器人系统控制方案 | 第39-43页 |
| 3.3.1 打磨工具双矢量控制技术 | 第39-42页 |
| 3.3.2 打磨机器人总体控制方案 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 打磨机器人系统静力学及模态特性分析 | 第44-54页 |
| 4.1 打磨机器人系统的静力学特性分析 | 第44-49页 |
| 4.1.1 静应力分析简介 | 第44-46页 |
| 4.1.2 静应力分析 | 第46-49页 |
| 4.2 打磨机器人系统的模态特性分析 | 第49-52页 |
| 4.2.1 模态分析简介 | 第49-50页 |
| 4.2.2 打磨机器人龙门框架结构模态分析 | 第50-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 打磨机器人系统运动学特性分析 | 第54-66页 |
| 5.1 齐次坐标变换基础 | 第54-56页 |
| 5.2 任意机床运动学模型的建立 | 第56-57页 |
| 5.3 打磨机器人系统运动学方程推导 | 第57-59页 |
| 5.4 打磨机器人系统运动仿真 | 第59-64页 |
| 5.4.1 Motion模块介绍 | 第59-60页 |
| 5.4.2 系统运动仿真分析 | 第60-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附件 | 第75页 |
