无人飞行器航迹规划的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现状及趋势 | 第11-13页 |
| ·航迹规划系统的发展现状及趋势 | 第11-12页 |
| ·航迹规划算法的发展现状及趋势 | 第12-13页 |
| ·本课题主要研究内容及论文组织结构 | 第13-16页 |
| ·主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·论文组织结构 | 第14-16页 |
| 2 无人飞行器航迹规划系统建模 | 第16-25页 |
| ·航迹规划问题描述和目标要求 | 第16-18页 |
| ·问题描述 | 第16页 |
| ·目标要求 | 第16-18页 |
| ·无人飞行器物理模型 | 第18-19页 |
| ·最大航程 | 第18页 |
| ·最小航迹段长度 | 第18页 |
| ·最低飞行高度 | 第18页 |
| ·机动能力 | 第18-19页 |
| ·航迹规划空间表示 | 第19-20页 |
| ·基于栅格的规划方法 | 第19-20页 |
| ·基于图形的规划方法 | 第20页 |
| ·威胁环境建模 | 第20-24页 |
| ·威胁障碍分析 | 第20-21页 |
| ·威胁障碍模型 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 无人飞行器航迹规划的算法分析 | 第25-39页 |
| ·蚁群算法 | 第25-30页 |
| ·蚁群算法的基本思想 | 第25-26页 |
| ·蚁群算法的算法描述 | 第26-28页 |
| ·蚁群算法的实现步骤 | 第28-29页 |
| ·蚁群算法的主要特点 | 第29-30页 |
| ·Voronoi 图算法 | 第30-36页 |
| ·Voronoi 图的定义 | 第31页 |
| ·Voronoi 图的性质 | 第31-33页 |
| ·Voronoi 图的构造方法 | 第33-34页 |
| ·威胁代价加权 Voronoi 图构造 | 第34-36页 |
| ·人工势场法 | 第36页 |
| ·最大-最小蚂蚁系统 | 第36-37页 |
| ·模拟退火算法 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 4 无人飞行器全局参考航迹规划 | 第39-53页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·全局航迹规划 | 第39-40页 |
| ·蚁群算法的改进设计 | 第40-44页 |
| ·全新的目标吸引策略 | 第40-41页 |
| ·引入信息素增量调节因子 | 第41-43页 |
| ·信息素挥发系数自适应调整 | 第43-44页 |
| ·基于改进蚁群算法的航迹规划 | 第44-51页 |
| ·改进算法的具体步骤 | 第44-46页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 5 无人飞行器实时航迹规划 | 第53-63页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·实时航迹规划 | 第53-54页 |
| ·实时重规划方法 | 第54-56页 |
| ·用改进蚁群算法实现突发威胁下的航迹规划 | 第56-61页 |
| ·实时重规划方法的实现过程 | 第56-57页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·课题研究内容总结 | 第63-64页 |
| ·课题下一步的研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
