| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-4页 |
| 致谢 | 第4-7页 |
| 第一章 综述 | 第7-16页 |
| 1．1 经典控制理论的发展过程 | 第7-10页 |
| 1．1．1 自动控制技术的早期发展 | 第7-8页 |
| 1．1．2 经典控制理论的发展 | 第8-10页 |
| 1．2 现代控制理论的发展过程 | 第10-13页 |
| 1．2．1 现代控制理论的基本内容及发展 | 第10-11页 |
| 1．2．2 几个重要的研究方向 | 第11-13页 |
| 1．3 现代控制理论的特点 | 第13-14页 |
| 1．4 本文工作的理论基础 | 第14-15页 |
| 1．4．1 二自由度理论 | 第14页 |
| 1．4．2 基于模型的控制 | 第14-15页 |
| 1．5 本论文的工作 | 第15-16页 |
| 第二章 二自由度控制系统 | 第16-31页 |
| 2．1 二自由度控制系统多项式矩阵描述与完全表征 | 第16-21页 |
| 2．1．1 基本定义与引理 | 第16-17页 |
| 2．1．2 主要结果 | 第17-21页 |
| 2．2 二自由度PID控制的概念 | 第21-30页 |
| 2．2．1 一般PID控制系统 | 第21-22页 |
| 2．2．2 二自由度PID控制 | 第22-25页 |
| 2．2．3 基本型二自由度PID | 第25-29页 |
| 2．2．4 二自由度PID控制的特点 | 第29-30页 |
| 2．3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于模型的控制系统 | 第31-44页 |
| 3．1 控制理论的发展状况 | 第31-32页 |
| 3．2 模型预测控制技术的进展 | 第32-37页 |
| 3．2．1 模型预测控制 | 第32-33页 |
| 3．2．2 模型预测控制的四个基本原则 | 第33-35页 |
| 3．2．3 模型预测控制的特点 | 第35-36页 |
| 3．2．4 非线性模型预测控制 | 第36-37页 |
| 3．3 内模控制 | 第37-43页 |
| 3．3．1 内模控制理论 | 第37-39页 |
| 3．3．2 内模原理的性质与特点 | 第39-42页 |
| 3．3．3 内模控制器的设计和在非线性系统中的应用 | 第42-43页 |
| 3．4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 差错分离控制 | 第44-65页 |
| 4．1 一种新型的二自由度控制器——PEC | 第44-47页 |
| 4．1．1 典型的二自由度控制器 | 第44-45页 |
| 4．1．2 PEC控制结构 | 第45-47页 |
| 4．2 PEC控制器与其他控制器的比较 | 第47-56页 |
| 4．2．1 不同整定方式的PEC控制器响应曲线 | 第47-49页 |
| 4．2．2 PEC与常规二自由度控制器设计的比较 | 第49-51页 |
| 4．2．3 Skogestad和Postlewaite的过程模型 | 第51-56页 |
| 4．3 模型失配的PEC控制器 | 第56-64页 |
| 4．3．1 过程特性估计偏差对PEC控制器与常规PI控制器性能影响的比较 | 第56-60页 |
| 4．3．2 白噪声对PEC控制器的影响 | 第60-64页 |
| 4．4 小结 | 第64-65页 |
| 第五章 PEC控制器的改进 | 第65-74页 |
| 5．1 模型失配时的PEC控制器 | 第65-66页 |
| 5．2 PEC控制结构的改进 | 第66-73页 |
| 5．2．1 降低控制器的自由度 | 第66-67页 |
| 5．2．2 结构参数的确定及相关的仿真图 | 第67-73页 |
| 5．3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 论文总结 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
