| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·运动控制卡研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 2 步进电机的工作原理及加减速控制 | 第12-19页 |
| ·运动控制卡系统总体方案设计 | 第12-13页 |
| ·步进电机原理 | 第13-16页 |
| ·步进电机的控制方案 | 第16-17页 |
| ·步进电机加减速控制方法 | 第17-19页 |
| 3 电机加速曲线及插补算法 | 第19-27页 |
| ·电机的梯形曲线加速的算法分析 | 第19-20页 |
| ·电机的 S 曲线加速的算法分析 | 第20-22页 |
| ·电机的圆弧插补的算法分析 | 第22-23页 |
| ·电机的 Bezier 曲线插补的算法分析 | 第23-27页 |
| 4 控制卡的硬件电路设计及插补算法的 DSP 实现 | 第27-45页 |
| ·控制器核心芯片 TMS320F2812 | 第27-29页 |
| ·运动控制方案 | 第29-30页 |
| ·运动控制卡硬件设计 | 第30-39页 |
| ·上位软件 | 第39-40页 |
| ·三次 Bezier 曲线的实时插补步骤 | 第40-41页 |
| ·实时插补的控制方法以及一个案例 | 第41-45页 |
| 5 总结与展望 | 第45-47页 |
| ·全文总结 | 第45页 |
| ·工作展望 | 第45-47页 |
| 致谢 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第52页 |