| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·转炉副枪探头自动装卸机构的研究背景 | 第10-12页 |
| ·基于混合动力六连杆转炉的副枪探头自动装卸机构研究的意义 | 第12-13页 |
| ·国内外相关研究现状 | 第13-17页 |
| ·机构基础理论的研究 | 第13-15页 |
| ·机构的设计与控制研究 | 第15-17页 |
| ·本文的主要工作和内容安排 | 第17-20页 |
| 第2章 机构类型选择及运动学分析 | 第20-32页 |
| ·机构的类型选择 | 第20-22页 |
| ·机构的运动学分析 | 第22-27页 |
| ·运动学研究的方法及内容 | 第22页 |
| ·正运动学分析 | 第22-25页 |
| ·逆运动学分析 | 第25-27页 |
| ·机构的参数选择及优化 | 第27-30页 |
| ·定速电机的运动规律及坐标轨迹的选择 | 第27-28页 |
| ·优化综合混合动力六连杆机构参数 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 机构动力学分析 | 第32-42页 |
| ·机构动力学分析 | 第32-38页 |
| ·研究内容及方法 | 第32-33页 |
| ·动力学模型建立 | 第33-38页 |
| ·直流电动机的动力学方程和型号 | 第38-40页 |
| ·机构系统动力学方程建立 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 混合动力六连杆机构的控制系统设计及仿真 | 第42-64页 |
| ·滑模变结构控制基本概念 | 第42-46页 |
| ·滑模变结构控制系统的基本特性 | 第46-48页 |
| ·滑动模态的存在条件 | 第46-47页 |
| ·到达条件 | 第47页 |
| ·滑模变结构控制的特点 | 第47-48页 |
| ·滑模变结构控制系统的设计 | 第48页 |
| ·滑模变结构控制系统的设计必要条件 | 第48页 |
| ·滑模变结构控制系统的基本设计步骤 | 第48页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第48-57页 |
| ·抖振产生的原因及其影响 | 第48-51页 |
| ·抖振的主要抑制方法 | 第51-53页 |
| ·利用准滑动模态法抑制抖振 | 第53-57页 |
| ·基于低通滤波器的滑模变结构控制系统的设计 | 第57-60页 |
| ·滑模切换面的选择 | 第58-59页 |
| ·控制函数的选择及稳定性分析 | 第59-60页 |
| ·滑模变结构控制系统的仿真 | 第60-62页 |
| ·仿真结果分析 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |